一種五自由度串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)【優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計(jì)+含SW三維3D建模及47張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報告+外文翻譯+33頁加正文1.06萬字】-jxsj14
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10 平鍵.dwg
11 定距環(huán).dwg
12 端蓋.dwg
13 同步帶輪.dwg
14 傘齒輪.dwg
15油封.dwg
16 五軸電機(jī)墊片.dwg
17 二軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg
18 護(hù)罩.dwg
19 三軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg
1一軸減速器.dwg
2 一軸減速機(jī)入力軸.dwg
20 四軸電機(jī)轉(zhuǎn)接板.dwg
21 五軸連接蓋.dwg
22 油封.dwg
23 手部連接件.dwg
24 油封蓋.dwg
25 連接件.dwg
26 墊片.dwg
27 軸.dwg
28 油封.dwg
29 軸承.dwg
3 二軸減速器.dwg
30 手爪拉桿.dwg
31 手爪座.dwg
32 手指.dwg
33 橡膠軟墊塊.dwg
34 軸承7003C.dwg
35 軸承(12-28-7).dwg
36 LCS-20-80-C-Ⅰ.dwg
37 LHD-17-80-C-Ⅰ.dwg
38 LHS-17-50-C-Ⅱ.dwg
39 小臂連接桶.dwg
3D.stp
4 二軸減速機(jī)入力軸.dwg
40 底座.dwg
41 小臂支架.dwg
42 大臂支架.dwg
43 腕關(guān)節(jié)支架.dwg
44 肘關(guān)節(jié)支架.dwg
45 腰部支架.dwg
5 肘部連接軸.dwg
6 三軸減速機(jī)入力軸.dwg
7 三軸減速器TTRV-20E.dwg
8 五軸諧波減速器.dwg
9 軸.dwg
三維圖
二維圖pdf打印.zip
五自由度機(jī)器人裝配體.dwg
外文翻譯.doc
開題報告.doc
文件清單.txt
文獻(xiàn)綜述.doc
等軸側(cè).dwg
設(shè)計(jì)說明書.docx
摘 要
本文設(shè)計(jì)了一個五自由度串聯(lián)機(jī)器人，首先通過計(jì)算得到執(zhí)行端所需要的驅(qū)動力矩，再以此為依據(jù)選出該關(guān)節(jié)所需的減速器和伺服電動機(jī)，設(shè)計(jì)出外殼和關(guān)節(jié)的連接結(jié)構(gòu)，繪制3D圖，通過軟件的測量求出設(shè)計(jì)好的部分重心，求出下一個關(guān)機(jī)所需的驅(qū)動力矩，選出所需的減速器和伺服電動機(jī)，以此類推最終完成總體設(shè)計(jì)，并且繪制了串聯(lián)五自由度機(jī)器人的工程圖。
關(guān)鍵詞：五自由度 串聯(lián)機(jī)器人 總體設(shè)計(jì) 伺服電動機(jī)
Abstract
This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing.
Key words: 5-dof serial manipulator overall design Servo motor
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 緒論 1
1.1概述 1
1.1.1機(jī)器人定義 1
1.1.2機(jī)械手的應(yīng)用簡況 1
1.1.3發(fā)展趨勢 1
1.2研究內(nèi)容 2
第2章 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3
2.1 機(jī)械手的組成 3
2.1.1執(zhí)行機(jī)構(gòu) 3
2.1.2驅(qū)動機(jī)構(gòu) 3
2.2 機(jī)械手的分類 3
2.3機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析 4
2.4傳動、驅(qū)動方式的分析與選擇 4
第3章 機(jī)器人手部的設(shè)計(jì) 6
3.1手部設(shè)計(jì)要求 6
3.2 驅(qū)動力的計(jì)算 6
3.3兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 8
3.4 手抓夾持范圍計(jì)算 8
第4章 總體設(shè)計(jì) 10
4.1總體設(shè)計(jì)參數(shù) 10
4.2 設(shè)計(jì)原理 10
4.3 傳動設(shè)計(jì) 10
4.4 關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì) 11
4.5 手臂設(shè)計(jì) 12
4.6 整體設(shè)計(jì) 13
第5章 靜力矩估算與電機(jī)、減速器的選擇 14
5.1 電機(jī)、減速器的選擇 14
5.1.1 手腕轉(zhuǎn)動 14
5.1.2手臂俯仰 16
5.1.3小臂俯仰 17
5.1.4大臂俯仰 19
5.1.5大臂轉(zhuǎn)動 21
5.2手臂的校核計(jì)算 22
5.3軸的校核 23
致 謝 27
參考文獻(xiàn) 28
