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EPSON機械手導(dǎo)入培訓(xùn) 愛普生中國FA營業(yè)本部2012年2月12日 一 關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識二 硬件概要三 EPSONRC 用戶界面四 示教五 SPEL 語言六 動作指令七 I O八 Pallet九 并列處理十 多任務(wù)處理 什么是工業(yè)機器人 工業(yè)機器人 industrialrobot 簡稱RI 是集機械 電子 控制 計算機 傳感器 人工智能等多個學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備 廣泛適用的能自主動作 且多軸聯(lián)動的機械設(shè)備 自從1962年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來 機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快 已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng) FMS 自動化工廠 FA 計算機集成制造系統(tǒng) CIMS 的自動化工具 為什么使用要機器人 替代人工 解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題人不愿意做的工作 惡劣環(huán)境下的工作 比如噪音大的環(huán)境 污染的環(huán)境等等 需要精度較高 人手難以實現(xiàn)的工作 比如中源的帖膠項目很難用治具人工操作 集成度高使用方便 減少設(shè)備開發(fā)周期 穩(wěn)定性機器人可工作24小時消費者對商品多樣化的需求 工業(yè)機器人的種類 單軸機器人直角坐標(biāo)系機器人 軸 SCARA 水平多關(guān)節(jié) 機器人 軸 垂直多關(guān)節(jié) 機器人 工業(yè)機器人的的特點 單軸機器人特點 采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動件 精密 堅固 運行平穩(wěn) 定位精確 結(jié)構(gòu)簡單 噪音小 安裝使用與維護簡便 工業(yè)機器人的的特點 直角坐標(biāo)機器人特點 結(jié)構(gòu)簡單 一般有多自由度運動 每個運動自由度之間的空間夾角為直角 高可靠性 高速度 高精度 但體積比較龐大 應(yīng)用領(lǐng)域 裝貨 卸貨 焊接 包裝 固定 涂層 粘結(jié) 封裝 特種搬運操作 裝配等 工業(yè)機器人的的特點 軸機器人特點 有4個軸 4個自由度 X Y Z U 這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便 響應(yīng)快 最適用于平面定位 垂直方向進行裝配的作業(yè) 應(yīng)用領(lǐng)域 裝貨 卸貨 焊接 包裝 固定 涂層 粘結(jié) 封裝 特種搬運操作 裝配等 工業(yè)機器人的的特點 軸機器人特點 有6個關(guān)節(jié) 六個自由度 X Y Z U V W 適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程 完成全自動化的工作 提高生產(chǎn)效率 應(yīng)用領(lǐng)域 應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨 卸貨 噴漆 表面處理 測試 測量 弧焊 點焊 包裝 裝配 切屑機床 固定 特種裝配操作 鍛造 鑄造等 手表組裝生產(chǎn)線 開始于對手表的小型零部件的高精度 高效率組裝 25年的銷售業(yè)績 業(yè)界行業(yè)最高的市場份額 EPSON機器人發(fā)展歷史 精密機器人 單軸 4軸 6軸 高速度高穩(wěn)定性高精度 視覺系統(tǒng)視覺系統(tǒng)配合機器人實現(xiàn)互動 EPSON機器人的最大特點 愛普生機器人 選件部分 SCARA 4軸 Pro six 6軸 G系列 LS系列 RS系列 C系列 S系列 另有業(yè)界最高精度單軸模塊機械手 控制器選件 手編 視覺 通訊板卡 GUIBuilder 傳送帶跟蹤 EPSON機器人的產(chǎn)品線 4軸SCARAG系列LS系列RS系列主要參數(shù) 產(chǎn)品系列 系列名稱 最大負載 重復(fù)精度 J1 J2 工作臂長 循環(huán)時間 最高速度 循環(huán)時間 負載1kg 垂直向25mm 水平300mm的門型往返運動時間 適合控制器 6軸C系列S系列主要參數(shù) 產(chǎn)品系列 系列名稱 最大負載 重復(fù)定位精度 工作臂長 最高速度 p點線速度 循環(huán)時間 適合控制器 快速安全恢復(fù) 單鍵 備份故障發(fā)生時可方便地從USB接口中讀取維護數(shù)據(jù) 工業(yè)機器人選型要點 什么用途 搬運 組裝 焊接等確定機器人軸數(shù) 自由度 工作環(huán)境 是否高溫 高濕 有防塵 定位精度 重復(fù)定位 絕對定位 機器人的負重能力最高運行速度各個軸 自由度的工作范圍 4 6軸機器手選型 本體 1 根據(jù)產(chǎn)品 工藝確定機器人的類型 2 根據(jù)產(chǎn)品的重量 產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品 抓手 確定機器人的負重水平 3 根據(jù)工作半徑來選擇機器人的臂長 4 根據(jù)工藝要求確定核對機器人的最大速度 精度 5 根據(jù)實際需要選擇外圍設(shè)備 如視覺系統(tǒng) 擴展通信口 示教單元等 控制器選擇 系統(tǒng)構(gòu)成 1 機械手坐標(biāo)系 1 1SCARA機械手坐標(biāo)系 XY方向坐標(biāo) 前后左右 Z方向坐標(biāo) 上下 U方向坐標(biāo) 旋轉(zhuǎn) 1 2垂直6軸型機械手的機械手坐標(biāo)系 2 機械手的手臂姿勢在使用機械手作業(yè)時 有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作 如果不這樣做 根據(jù)手臂姿勢的不同 會產(chǎn)生輕微的位臵偏移 或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果 有干涉周邊設(shè)備的危險 為了避免這種情況 在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢 如下圖 此信息也也可以從程序中變更 L或者 R 2 1SCARA機械手的手臂姿勢圖 2 2垂直6軸型機械手的手臂姿勢2 2 1垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上 可以不同的手臂姿勢使其動作 如下圖示 2 2 1在EPSONRC 5 0軟件中設(shè)定垂直6軸型機械手的手臂姿勢 如下圖示 2 2 2也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢 記述為 與后面的L 左手姿勢 或R 右手姿勢 A 上肘姿勢 或B 下肘姿勢 F 手腕翻轉(zhuǎn)姿勢 或NF 手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢 手臂姿勢有以下8中組合 如表1示 但因點而異 并非所有的組合都可以動作 垂直6軸型的機械手在第4關(guān)節(jié) 第6關(guān)節(jié)同軸的點上 即使將第4關(guān)節(jié) 第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度 也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢 作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性 有J4Flag和J6Flag 指定J4Flag時 請記述斜杠 和其后的J4F0 180 J4關(guān)節(jié)角度 180 或J4F1 J4關(guān)節(jié)角度 180或80 J4關(guān)節(jié)角度 指定J6Flag時 請記述斜杠 和其后的J6F0 180 J6關(guān)節(jié)角度 180 或J6F1 360 J6關(guān)節(jié)角度 180或180 J6關(guān)節(jié)角度 360 或J6Fn 180 n 1 J6關(guān)節(jié)角度 180 n或180 n J6關(guān)節(jié)角度 180 n 1 表1 1 微動Jog Teach頁面打開Jog Teach頁面 Tools RobotManager Jog Teach或單擊工具欄圖標(biāo)后 選擇Jog Teach頁面 如下圖示 Mode說明 World 在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系 機械手屬性 ECP坐標(biāo)系上 向X Y Z軸的方向微動動作 如果是SCARA型機械手 也可以向U方向微動 如果是垂直6軸型機械手 則可以向U方向 傾斜 V方向 仰臥 W方向 偏轉(zhuǎn) 微動 Tool 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動移動 Local 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動移動 Joint 各機械手的關(guān)節(jié)單獨微動移動 不是直角坐標(biāo)型的機械手使用Joint模式時 顯示單獨的微動按鈕 ECP 在用當(dāng)前的外部控制點定義的坐標(biāo)系上 微動動作 2 示教點步驟 1 在Points頁面PointsFiles下拉菜單中選擇需要教點的點文件 2 在Jog Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點編號 3 微動將機械手移動的需要示教點的位置 如果是SCARA機械手 MotorOn情況下 可以在ControlPanel頁面FreeAll釋放所要軸后 手動將機械手移動需要示教點的位置后 LockALL鎖定所有軸 4 點擊Teach按鈕 系統(tǒng)自動記錄下示教點在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值 如果需要示教的點為新增點 將彈出以下對話框 用戶可根據(jù)需要對該點編輯標(biāo)簽及說明 5 在RobotManager Points頁面點擊Save按鈕 完成示教點 步驟 4 1 概述SPEL 是在R170 180控制器上運行的與BASIC相近的程序語言 它支持多任務(wù) 動作控制和I O控制 程序以ASCII文本形式創(chuàng)建 被編輯在可以執(zhí)行的對象文件中 2 程序結(jié)構(gòu)一個SPEL 程序包括有函數(shù) 變量和宏指令 每一個程序以 PRG的擴展名保持到對應(yīng)的項目里 Project 一個項目至少包含有一個程序和一個main函數(shù) 函數(shù)以Function開始 Fend結(jié)束 函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線 不區(qū)分大小寫 但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL 關(guān)鍵字 3 變量SPEL 中有3種不同的變量 Local 局部變量 用在同一Function內(nèi)使用的變量 Module 模塊變量 在同一程序內(nèi)使用的變量 Global 全局變量 在同一項目內(nèi)使用的變量 程序示例 MAIN PRGFunctionMainCallFunc1 FendFunctionFunc1Jumppickpnt Integerm i 模塊變量m iGlobal Preserve Integerg i 全局變量 全局保護變量 g iFunctionmainIntegerI 局部變量i FendFunctionFunc1IntegerI 局部變量i Fend 4 變量的數(shù)據(jù)類型變量有多種數(shù)據(jù)類型 使用前先說明類型 格式為 數(shù)據(jù)類型變量名 例如 Integeri 定義變量i為整型數(shù)據(jù) 另外 代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致 在下表中列出SPEL 語言中使用的數(shù)據(jù)類型 動作指令分類使機械手動作的指令叫作動作指令 可分為 PTP動作指令 CP動作指令 Curves動作指令 Joint動作指令 NOTE CP模式 即ContinuousPath連續(xù)路徑模式 指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加 減速度時 使用SPEED指令和ACCEL指令 指定CP模式動作指令時 使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令 2 PTP指令包括指令 Go Jump BGo TGoPTP PoseToPose 動作 是與其動作軌跡無關(guān) 以機械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動作的動作方法 PTP動作 使用各關(guān)節(jié)上配置的電動機 使機械手通過最短的路徑到達目標(biāo)位置 優(yōu)點 運動速度快 缺點 運動軌跡無法預(yù)測 指定PTP動作速度和加 減速 使用SPEED指令和ACCEL指令 2 1Go指令功能 全軸同時的PTP動作 動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點到目標(biāo)坐標(biāo)進行插補 格式 Go目標(biāo)坐標(biāo)示例 1 GoP1 機械手動作到P1點2 GoXY 50 400 0 0 機械手動作到X 50 Y 400 Z 0 U 03 GoP1 X 50 機械手動作到P1點X坐標(biāo)值偏移量為 50的位置4 GoP1 X 50 機械手動作到P1點對應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置2 2Jump指令功能 通過 門形動作 使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動至目標(biāo)坐標(biāo) 格式 Jump目標(biāo)坐標(biāo)示例 1 JumpP1 機械手以 門形動作 動作到P1點2 JumpP1LimZ 10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z 10的門形動作移動到P1點 如圖1示3 JumpP1 Z 10 LimZ 10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z 10的門形動作移動到P1點位臵Z坐標(biāo)值為 10的位置NOTE Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令 但是Jump有Go沒有的一個功能 Jump將機械手的手部先抬起至LimZ值 然后使手臂水平移動 快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時候使其下降移動 此動作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點 更重要的是通過吸附 配置動作 提高作業(yè)的周期時間 圖1 3 CP指令包括指令 Move Arc Arc3 Jump3 Jump3CP BMove TMove CVMoveCP ContinuousPath 指令可以指定機械手到達目標(biāo)位臵的運動軌跡 優(yōu)點 軌跡可以控制 勻速動作 缺點 速度慢 指定Linear動作速度和加 減速度 使用SPEEDS指令和ACCELS指令 3 1Move指令功能 以直線軌跡將機械手從當(dāng)前位置移動到指定目標(biāo)位置 全關(guān)節(jié)同時啟動 同時停止 格式 Move目標(biāo)坐標(biāo)示例 MoveP1 機械手以直線軌跡動作到P1點NOTE Move與Go的區(qū)別到達目標(biāo)點時的手臂的姿勢重要的時候使用Go命令 但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候 使用Move命令 在SCARA機械手只有Z軸上下動作時 Go與Move的軌跡一樣 3 2Arc和Arc3指令功能 Arc在XY平面上以圓弧插補動作 Arc3在3D空間里以圓弧插補動作 格式 Arc經(jīng)過坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo)說明 將機械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo) 通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補動作活動時使用 從所給的3點 當(dāng)前坐標(biāo) 經(jīng)過坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo) 自動演算圓弧插補軌道 并沿著此軌道移動機械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止 示例 ArcP2 P3NOTE 即使目標(biāo)坐標(biāo)在機械手的動作范圍內(nèi) 一旦在Move或Arc運動軌跡超過允許動作范圍外 機械手會突然停止 給伺服電機帶來撞擊 有產(chǎn)生故障的危險 為了防止這樣的事發(fā)生 請在高速執(zhí)行之前先以低速進行動作范圍確認 3 3Jump3 Jump3CP指令功能將手臂用3維門形動作移動 Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合格式Jump3退避坐標(biāo) 接近開始坐標(biāo) 目標(biāo)坐標(biāo)示例Jump3P1 P2 P3 從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標(biāo)P1 接近坐標(biāo)P2運動到目標(biāo)坐標(biāo)P3 圖2示NOTE 1 Jump不能用于6軸機械手 6軸機械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2 Jump3CP指令用法與Jump3類似 不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合3 SCARA機械手Z軸上升或下降動作時 使用Jump指令可以提高運動速度3 4BMove TMove CVMove指令BMove在指定的局部坐標(biāo)系 Local 上執(zhí)行偏移直線插補動作 沒有指定局部坐標(biāo)系時 以局部0 基準(zhǔn)坐標(biāo)系 為基準(zhǔn) 進行進行偏移PTP動作 TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補動作 CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動作 CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動作 此文件必須事先用Curve命令制作 Curve mycurve O 0 4 P1 P2 On2 P 3 7 設(shè)定自由曲線 JumpP1 用直線將手臂移動至P1 CVMove mycurve 用定義的自由曲線 mycurve 移動手臂 圖2 5 速度設(shè)定指令5 1PTP指令的速度設(shè)定Speed功能用于設(shè)定PTP動作速度的百分比格式 Speeds a b 說明 s速度設(shè)定值 a第三軸上升速度設(shè)定值 b第三軸下降速度設(shè)定值 示例 1 Speed802 Speed80 40 30Accel功能用于設(shè)定PTP動作加減速度的百分比 格式 Accela b c d e f 說明 a b加 減速度設(shè)定值 c d第三軸上升加 減速度設(shè)定值 e f第三軸下降加 減速度設(shè)定值示例 1 Accel80 802 Accel80 80 30 30 60 605 2CP指令的速度設(shè)定SpeedS功能用于設(shè)定CP動作速度值格式 SpeedS速度設(shè)定值說明 表1為不同機型對應(yīng)的速度設(shè)定值范圍示例 SpeedS800 CP動作的速度設(shè)置為800mm sAccelS功能用于設(shè)定CP動作加減速度值格式 AccelS加速設(shè)定值 減速設(shè)定值 說明 表1為不同機型對應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍示例 AccelS800 加減速度均為800mm S 表1 5 3Power指令功能 電源模式的設(shè)定格式 PowerHigh Low說明 默認值為Low 低功率模式下電機輸出被限制 實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內(nèi) 低功率模式設(shè)定時 從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示 也會按初始值速度動作 如果需要用更高的速度動作時 必須設(shè)定為PowerHigh 5 4Weight指令功能 進行補償PTP動作時的速度 加減速度的參數(shù)設(shè)定格式 Weight手部重量說明 手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量 由設(shè)定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時 會出現(xiàn)錯誤 6 Jump指令的修飾6 1拱形動作在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn n 0 7 可以改變拱形的形狀 上圖中a b的值與C0 6對默認初始值 單位 mm 如下表列 7為門形動作 要改變C0 6對應(yīng)的a b的值 使用Arch指令 也可以Tools RobotManager Arch選項卡中修改 6 2Arch指令功能 用于設(shè)定Jump動作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch拱形編號 垂直上升距離 垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作 設(shè)定值即使掉電也會被保持 運動軌跡根據(jù)運動速度 機械手的動作方式而改變 所以動作前請先確認動作軌跡示例 Arch0 10 40 表1 RC170 RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出 用戶可以通過安裝I O板卡擴展I O位數(shù) 每張I O板卡包括32位輸入和32位輸出 最多可以安裝4張I O板卡 既最多可增加128位輸入和128位輸出 1硬件連接1 1輸入電路 輸入電壓范圍 12 24V 10 ON電壓 10 8V 最小 OFF電壓 5V 最大 輸入電流 10mA 24V輸入時 典型值 1 2輸出電路額定輸出電壓 12 24V 10 最大輸出電流 100mA 典型值 1輸出輸出驅(qū)動器 PhotoMos繼電器通態(tài)電阻 平均 23 5 以下輸出 2輸出指令On功能 打開指定輸出位格式 On輸出位編號 時間 非同步指定 輸出位編號 可使用的輸出位編號 時間 以秒為單位 最小有效位為0 01秒 非同步指定 0或1說明 非同步指定 在 時間 指定時可以指定 功能如表1示示例 1 On12 On1 0 5 0Off功能 關(guān)閉指定輸出位格式 Off輸出位編號 時間 非同步指定 輸出位編號 可使用的輸出位編號 時間 以秒為單位 最小有效位為0 01秒 非同步指定 0或1說明 非同步指定 在 時間 指定時可以指定 功能如表1示示例 1 Off12 Off1 0 5 0 表1 2輸出指令Out功能 同時設(shè)定輸出8個輸出位格式 Out端口編號 輸出數(shù)據(jù)端口編號 構(gòu)成可使用輸出位的組 輸出數(shù)據(jù) 用端口編號指定的組的輸出模式說明 端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設(shè)定8個輸出位 輸出位8位1組 首先在用端口編號指定的組中指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式 輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進制數(shù) 0 255 或16進制數(shù) H0 HFF 指定 端口編號如下與位編號對應(yīng) 端口編號位編號00 718 15216 23 63504 511示例 Out0 0 將0 7位全部關(guān)閉Out1 255 將8 15位全部打開Out0 100 將2 5 6位全部關(guān)閉Out0 H64 將2 5 6位全部關(guān)閉 3輸入指令Wait功能 時間等待或輸入位等待格式 Wait時間Wait輸入條件 時間 時間 0 2147483 最小有效位為0 01秒 輸入條件 記述待機條件說明 只指定時間時 指定時間待機后執(zhí)行下一個命令 只指定輸入條件式時 待機至條件成立 指定輸入條件與時間時 條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令 使用Sw函數(shù) 可以確認輸入條件式是否成立 或指定時間是否已到 示例 Wait1 5 待機1 5秒后 繼續(xù)執(zhí)行程序WaitSw 3 On 待機直到輸入位3開啟Sw函數(shù)功能 返回指定的輸入位狀態(tài)格式 Sw 輸入位編號 輸入位編號 可以使用的輸入位編號說明 進行I O輸入的狀態(tài)確認 指定的輸入打開時返回 1 關(guān)閉時返回 0 示例 PrintSw 3 打印輸入位3的狀態(tài)WaitSw 1 OnandSw 2 On 待機直到輸入位1和2開啟WaitSw 1 OnorSw 2 On 待機直到輸入位1或2開啟WaitSw 1 OnxorSw 2 On 待機直到輸入位1或2其中一個開啟In函數(shù)功能 返回指定的輸入位端口格式 In 端口編號 端口編號 構(gòu)成可以使用輸入位的組說明 可同時確認8個輸入位的值 可以使其待機直到2個以上的I O位的狀態(tài)在特定的條件下一致 返回值為0 255范圍的整數(shù)值 示例 PrintIn 0 打印輸入位3的狀態(tài)WaitIn 0 B00001111 14 待機到0 7位全部關(guān)閉WaitIn 0 255 待機到0 7位全部開啟 參考 EPSONRC 5 0用戶指南 的RS232Communication章 參考 EPSONRC 5 0用戶指南 的TCP IPCommunication章 用途 通過設(shè)置 可以使用外部設(shè)備的IO Ethernet RS232來控制機器人的啟動 停止 暫停 繼續(xù) 復(fù)位及一些高級功能 參考 EPSONRC 5 0用戶指南 的RemoteControl章 格式 Pallet Outside Pallet編號 Pi Pj Pk Pm 列數(shù) 行數(shù) 參數(shù) Outside創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet 指定范圍 32768to32767 可省略 Pallet編號用0到15的整數(shù)指定Pallet編號 Pi Pj Pk指定使用在Pallet定義 標(biāo)準(zhǔn)的3點定義 中的點變量 Pm與Pi Pj Pk一起使用定義Pallet的點變量 可省略 列數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pj的列數(shù) 范圍為1到32767 行數(shù) 列數(shù) 32767 行數(shù)用整數(shù)指定Pi與Pk的行數(shù) 范圍為1到32767 行數(shù) 列數(shù) 32767 說明 在機械手上至少必須示教Pi Pj Pk這3點 并指定Pi與Pj的分割數(shù)及Pi與Pk的分割數(shù) 才能定義pallet Pallet如果是高精度的四方形 則只要指定角上4點中的3個點就足夠了 但是 還是建議指定全角4點的位臵后進行pallet定義 定義pallet時 首先要示教角的3或4個點 4點定義時 以下表示P1 P2 P3及P4 P1 P2間有3點 P1 P3間有4點 總計使用12點用以下格式定義 表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號 1 12 示教P1 P2 P3時 盡量使三點的姿勢一致 Notes不正確的pallet的定義如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù) 會出現(xiàn)錯誤的pallet順序 Pallet面的定義用角上3點的Z坐標(biāo)值定義pallet平面的高度 所以 也可以定義垂直方向的pallet 1列pallet的pallet定義通過3點指定的Pallet命令 也可以定義1列的pallet 如果是1列 應(yīng)示教兩端的2點 并如下輸入 執(zhí)行 同一編號方向的分割數(shù)為1 Pallet2 P20 P21 P20 5 1 定義一個5x1的palletPallet使用示例以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1 P2 P3定義的pallet的示例 Pallet而平均配臵15點 P1 P2間排列 pallet1 P1 P2 P3 3 5jumppallet 1 2 Jumptopositiononpallet此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet如下所示 動作中并列進行I O等的輸入輸出處理 使用示例1 將并列處理連同Jump命令同時使用 第3關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束 第1 第2 第4關(guān)節(jié)開始動作的階段打開輸出位1 輸出位1在Jump動作完成50 的階段再次關(guān)閉 FunctiontestJumpP1 D0 On1 D50 Off1 Fend2 將并列處理連同Jump命令一起使用 第3關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束 第1 第2 第4關(guān)節(jié)各自完成到P1的移動的10 的階段打開輸出位5 0 5秒后關(guān)閉輸出位5 Functiontest2JumpP1 D10 On5 Wait0 5 Off5 Fend注意 所有I O命令結(jié)束前動作結(jié)束的情況下即使結(jié)束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時 等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個程序 這種狀況在必須并列處理多個I O命令的短距離移動動作時特別要注意用停止手臂的Till語句中途結(jié)束動作時 并聯(lián)I O的執(zhí)行如果移動的中途停止手臂的Till語句被使用 動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié)束后執(zhí)行 獨家 多重任務(wù)是多個作業(yè)同時執(zhí)行 可以大幅度縮短任務(wù)時間 作業(yè)時間 也可以同時控制周邊設(shè)備 這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會提高 作業(yè)分為各個任務(wù)后 程序會變得易懂 且維修也可以對各任務(wù)分別進行 要新增作業(yè)時只需添加任務(wù)就可以了 可以同時執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16個 格式 Xqt 任務(wù)編號 函數(shù)名 自變量一覽表 Normal NoPause NoEmgAbort 動作任務(wù)1 重復(fù)P1 P4的Jump動作任務(wù)2 每5秒打開 關(guān)閉1次I O 程序 Functiontest9IntegeriXqtIODoFori 1To4JumpP i NextLoopFENDFUNCTIONIODoOn1 Wait0 5Off1 Wait0 5LoopFend 參考 TOOL應(yīng)用及校準(zhǔn)方法 doc 以工件為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系 可以創(chuàng)建16個局部坐標(biāo)系應(yīng)用場合 裝配 3D軌跡控制 相機安裝到機械手第二臂上的時候 可以用ARM坐標(biāo)系將機器人的坐標(biāo)基準(zhǔn)移到相機的中心應(yīng)用場合 機器人安裝移動相機后 以相機中心走陣列 ECP外部控制點功能 ECP動作是指 機械手抓住工件 用固定在機械手周邊的工具 使其追隨工件的棱角線等指定的軌跡 應(yīng)用場合 打磨 去毛刺 類似于畫圖的軌跡控制等 模擬器仿真功能 EPSON軟件集成了模擬器功能 可以運行運動指令程序 以3D界面直觀地仿真機器手的動作 可以很方便地完成大多數(shù)項目實施前期的驗證工作 網(wǎng)絡(luò) 選件的功能指令不支持仿真 VISION功能 選件 EPSON有自己的視覺系統(tǒng) VisionGuide6 0 CV1 視覺軟件和機器人軟件集成在一起 可以很方便地實現(xiàn)視覺校準(zhǔn) 幾何形狀識別 斑點檢測功能 支持多種相機的安裝方式 傳送帶追蹤功能 利用視覺系統(tǒng)從識別連續(xù)動作的傳輸機上傳輸過來的工件 再機械手處理 目前支持該功能的控制器只有RC620 需要加視覺系統(tǒng)和PG信號接收卡才能實現(xiàn)該功能 應(yīng)用場合 生產(chǎn)線上的產(chǎn)品分類 收集 檢測等 謝謝