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摘 要
本文設計的關節(jié)型機械手采用圓柱坐標式，能完成上料、翻轉等功能。此機械手主要由手爪、手腕、手臂和機身等部分組成，具有手腕回轉、手臂伸縮、手臂升降和手臂回轉4個自由度，能夠滿足一般的工業(yè)要求。
該機械手由電位器定位，實行點位控制，控制系統(tǒng)采用PLC可編程控制，具有良好的通用性和靈活性。
該機械手為液壓驅動，4個自由度和手爪的夾緊都由液壓缸驅動，在油路的布置和規(guī)劃中結合機械制造的基礎，不斷使油路符合制造的可行性，而且將油路布置成空間結構，使機械手的結構更加簡潔和緊湊。
關鍵字：關節(jié)型機械手 圓柱坐標 液壓缸 可編程控制
Abstract
In this paper, the design of the joint-type robot using cylindrical coordinates of type, can be completed on the expected, inversion and other functions. Mainly by the manipulator hand, wrist, arm and body parts, etc., with rotating wrists, arms stretching, arm movements and arm rotation four degrees of freedom, able to meet the general requirements of the industry.
The manipulator by the potentiometer position, the implementation of the control points, the control system using PLC programmable control, has a good generality and flexibility.
The manipulator for the hydraulic-driven, four degrees of freedom and the clamping gripper driven by the hydraulic cylinder in the circuit layout and planning based on the combination of machinery manufacturing, and continuously so that the feasibility of manufacturing in line with the circuit, but also circuit layout into a spatial structure, so that the structure of manipulator more concise and compact.
Keywords: joint-type robot cylindrical coordinates hydraulic cylinders PLC.
目 錄
摘要 …………………………………………………………………………………i
Abstract ……………………………………………………………………………ii
1 緒論 ……………………………………………………………………… 1
1.1 研究目的及意義 ………………………………………………………… 1
1.2 本課題研究內(nèi)容 ………………………………………………………… 2
2 機械手的總體設計 ……………………………………………………… 3
2.1 工業(yè)機械手的組成 ……………………………………………………… 3
2.1.1 執(zhí)行機構 ………………………………………………………… 3
2.1.2 驅動機構 ……………………………………………………………4
2.1.3 控制系統(tǒng) ………………………………………………………… 4
2.2 關節(jié)型機械手的主要技術參數(shù) ………………………………………… 4
2.3 圓柱坐標式機械手運動簡圖………………………………………………5
3 關節(jié)型機械手機械系統(tǒng)設計 ……………………………………………6
3.1 手部 ………………………………………………………………………6
3.1.1 夾緊力的計算 ……………………………………………………6
3.1.2 夾緊缸驅動力計算 ………………………………………………7
3.1.3 兩支點回轉型手指的夾持誤差分析與計算 ……………………8
3.1.4 夾緊缸的計算 ……………………………………………………10
3.2 腕部 ………………………………………………………………………11
3.2.1 腕部設計的基本要求 ……………………………………………11
3.2.2 腕部回轉力矩的計算 ……………………………………………12
3.2.3 手腕回轉缸的設計計算 …………………………………………14
3.3 臂部 ………………………………………………………………………15
3.3.1 手臂伸縮液壓缸 …………………………………………………15
3.3.2 手臂回轉液壓缸 …………………………………………………23
4 機械手的液壓驅動系統(tǒng) …………………………………………………27
4.1 程序控制機械手的液壓系統(tǒng) ……………………………………………27
4.2 液壓系統(tǒng) …………………………………………………………………27
4.2.1 各液壓缸的換壓回路 ……………………………………………27
4.2.2 調速方案 …………………………………………………………28
4.2.3 減速緩沖回路 ……………………………………………………29
4.3 液壓系統(tǒng)的合成 …………………………………………………………29
5 機械手的可編程控制 ……………………………………………………31
5.1 輸入輸出觸點的分配 ……………………………………………………31
5.1.1 行程開關的分配 …………………………………………………31
5.1.2 手動按鈕的分配 …………………………………………………31
5.1.3 輸入輸出繼電器的分配 …………………………………………32
5.2 外部接線圖 ………………………………………………………………32
5.3 控制面板設計 ……………………………………………………………33
5.4 狀態(tài)控制圖 ………………………………………………………………34
5.5 梯形圖 ……………………………………………………………………35
結論 …………………………………………………………………………………37
致謝 …………………………………………………………………………………38
參考文獻 ……………………………………………………………………………39
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