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1.4用速度瞬心法對機構進行速度分析,1.瞬心的概念,在任一瞬時，互作平面相對運動的兩個構件都可以看成是圍繞一個瞬時重合點作相對轉動。,,,,該點上兩構件相對速度為零，絕對速度相同，則該重合點就被稱為這兩個構件在該瞬時的速度中心，簡稱瞬心，用符號Pij,,1)兩構件上相對速度為零的重合點；2)當V1P12=V2P12=0，稱為絕對瞬心，即其中一構件為機架；相對機架的絕對瞬時轉動點。當V1P12=V2P12≠0，稱為相對瞬心，即兩構件均為活動構件；具有相同絕對速度的重合點。,2.速度瞬心的性質,3.瞬心的數(shù)目,假設機構中含有個N構件。每兩個構件之間有一個瞬心，則全部瞬心的數(shù)目,N—構件數(shù)目,K—瞬心數(shù)目,,4.機構中速度瞬心位置,(1)通過運動副直接連接的兩個構件,1)兩構件通過轉動副連接,P12,結論：組成鉸鏈副兩構件間的瞬心在鉸鏈處。,,結論：組成移動副兩構件間的瞬心在垂直于導路線的無窮遠處。,2)兩構件通過移動副連接,,高副連接的兩個構件（純滾動）,高副連接的兩個構件（存在滾動和滑動）,結論：組成高副兩構件間的瞬心在接觸點的法向上；特別地，若為純滾動，則瞬心在接觸點處。,3)兩構件通過平面高副連接a.如果高副兩元素之間為純滾動,b.如果高副兩元素之間既作相對滾動，又有相對滑動,,2.兩構件不通過運動副連接時的瞬心,其瞬心位置可借助三心定理來確定,三心定理：三個彼此作平面相對運動的構件有三個瞬心，且必位于同一直線上。,,P13,P12,P23,,,,,,,解：1.瞬心數(shù)N=4(4-1)/2=62.直觀法可得P12、P23、P34、P41。,3.三心定理法,,,,,,,,,P24所在線,P13所在線,例1：求圖中機構所有的速度瞬心,,