循跡搬運機器人--畢業(yè)設計（優(yōu)秀含CAD圖紙+設計說明書）,搬運,機器人,畢業(yè)設計,優(yōu)秀,優(yōu)良,cad,圖紙,設計,說明書,仿單 Xxxxx 畢業(yè)論文（設計）開題報告 論文（設計）題目 循跡搬運機器人設計 姓名 xxxxx 系別 機械工程系 專業(yè)班級 xxxxx 學號 xxxxx 1.選題目的和意義： 循跡搬運機器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中有著極大的應用前景，本設計結合一定工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)對循跡機器人的搬運裝置進行整體設計，開發(fā)能夠替代人工的機器人產(chǎn)品。 傳統(tǒng)的工業(yè)機器人常用于搬運、噴漆、焊接和裝配工作。工業(yè)現(xiàn)場的很多重體力勞動必將由機器代替,這一方面可以減輕工人的勞動強度,另一方面可以大大提高勞動生產(chǎn)率。應用搬運機器人進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時由于應用搬運機械人可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床的綜合加工自動線上，目前幾乎都有搬運機械手，以減少人力和更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的進行工作生產(chǎn)。 可見，有效的應用搬運機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢機械手是提高勞動生產(chǎn)率,改善勞動條件,減輕工人勞動強度和實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的一個重要手段,國內(nèi)外都很重視它的應用和發(fā)展。搬運機器人是典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。 2.本選題在國內(nèi)外的研究狀況及發(fā)展趨勢： （1）國內(nèi)現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢? 工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設備。機器人的分類方法有多種,?按其應用可分為：工業(yè)機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、服務機器人、水下機器人、空間機器人和娛樂機器人。搬運機械人的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業(yè)任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。 （2）國外現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢? 現(xiàn)代國際工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化，自動化已成為突出的主題。因此其各種生產(chǎn)流水線以及物流管理中更是多元化的使用著氣動機械手。其中化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。因此，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，搬運機器人就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。搬運機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。國外機械手工業(yè)、鐵路工業(yè)中不僅在單機、專機上采用機械手上下料如圖4，減輕工人的勞動強度。并和機床共同組成一個綜合的數(shù)控加工系統(tǒng)。采用搬運機械手在流水線進行生產(chǎn)更是目前研究的重點，國外已研究采用攝像機和力傳感裝置和微型計算機連在一起，能確定零件的方位達到準確搬運的目的。 國外搬運機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的搬運機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。視覺功能即在搬運機械手上安裝有電視照相機和光學測距儀（即距離傳感器）以及微型計算機。? 觸覺功能即是在機械手上安裝有觸覺反饋控制裝置。工作時機械手首先伸出手指尋找工作，通過安裝在手指內(nèi)的壓力敏感元件產(chǎn)生觸覺作用，然后伸向前方，抓住工件。總之，隨著傳感技術的發(fā)展機械手裝配作業(yè)的能力也將進一步提高。更重要的是將搬運機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 3.主要研究內(nèi)容： 本文研究了國內(nèi)外機械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過學習機械手的工作原理，熟悉了搬運機械手的運動機理。在此基礎上，確定了循跡搬運機械手的基本系統(tǒng)結構，對循跡搬運機械手的搬運裝置進行了簡單的力學模型分析，完成了循跡機器人搬運裝置機械方面的設計（包括傳動部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動部分）和簡單的三維實體造型工作。 4.完成論文的條件、方法及措施，包括實驗設計、調(diào)研計劃、資料收集、參考文獻等內(nèi)容。 循跡搬運機器人在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中有著極大的應用前景，本設計結合一定工業(yè)產(chǎn)品的生產(chǎn)對循跡機器人的搬運裝置進行整體設計，開發(fā)能夠替代人工的機器人產(chǎn)品。循跡搬運機器人搬運裝置的設計其實就是搬運機械手的設計，搬運重量800~1000kg，本次設計采用貨叉托托盤的方式，可實現(xiàn)貨物的上升、下降、旋轉(zhuǎn)動作。 實驗設計 循跡方式的選擇 循跡搬運機器人按照不同的導引方式可以劃分為: GPS導引、電磁導引、慣性導引、直接坐標導引、磁帶導引、激光導引、光學導引、圖像識別導引等。而常用的引導方式為電磁應到、光學引導、磁帶引導。 電磁引導是將載有引導頻率的電線埋入地下10mm~25mm處，通過傳感器采集信號來進行引導。這樣由于電線事先已經(jīng)埋入地下，所以在更改路徑時有一定的局限性，需要重新埋設導引環(huán)路。光學控制引導方式是通過接收穩(wěn)定反光率的專門漆帶上的反射信號來調(diào)整運動方向。該方法色帶顏色要保持鮮明，否則光學傳感器檢測到的信號弱，須經(jīng)常對漆帶顏色進行加漆工作。磁帶引導是較為傳統(tǒng)的引導方式之一，他是在路徑上粘貼磁帶，選定一定尺寸的磁帶按照引導路線鋪設一定的軌跡。綜合考慮之后，本次設計采用磁帶引導方式。 搬運裝置的設計 搬運裝置所要完成的條件是完成對貨物的上升、下降和旋轉(zhuǎn)動作。 搬運裝置手部設計 循跡搬運機器人搬運重量800~1000kg，由于搬運任務不同所采用的搬運裝置不同，本次設計任務搬運托盤，托盤貨物重量800~1000kg，所以搬運裝置手部采用貨叉搬運設計。 調(diào)研計劃、資料收集 條件：1．在學校圖書館查閱相關的圖書、報刊、雜志等 2．在互聯(lián)網(wǎng)搜索并閱讀相關的文獻資料 3．通過在工廠的參觀和實習，了解完成設計所需的實際條件 方法：1．文獻研究法：在確定課題研究方向之前檢索了大量的文獻資料，對于其中研究的比較多、比 較透徹的并且已經(jīng)沒有研究意義的相關課題進行了篩選，選出一些比較有研究價值和現(xiàn)實意義的課題和方法，從而進一步確定了本課題的研究方向、研究領域和研究方法 2.對比分析法：本文主要運用此方法。本文將選取國內(nèi)會展旅游較早的幾個具有代表性的城市同 山西進行各方面的比較，以期發(fā)現(xiàn)會展業(yè)的發(fā)展過程中存在的比較突出的問題及其遇到的瓶頸，從而發(fā)現(xiàn)制約著會展業(yè)發(fā)展的主要因素 最后整合相關資料，在指導老師的耐心指導下完成論文寫作。 計劃和工作進度 3.09～3.22 實習并走訪用戶，完成實習報告 3.23～4.05 閱讀外文資料，完成外文翻譯 4.06～4.12 整體方案論證及確定，完成開題報告 4.13～5.24 相關設計計算、總裝圖及主要零件圖設計、編寫說明書 （4月21日前完成中期檢查表） 5.25～5.18 指導教師審閱、修改、評閱 5.19～5.31 修改后上交所有畢設資料 6.01～6.03 答辯 6.04～6.07 修改畢設，上交全部資料并歸檔（紙質(zhì)及電子） 參考文獻 【1】杜志俊.工業(yè)機器人的應用及發(fā)展趨勢[J].機械工程師,?2002(5)? 【2】陳忠華.可編程控制器與工業(yè)自動化系統(tǒng).?機械工業(yè)出版社[M],?2006年?? 【3】孫樹棟.工業(yè)機器人技術基礎[M].?西安：西北工業(yè)大學出版社，2006年? 【4】吳振彪.工業(yè)機器人[M].?武漢：華中科技大學出版社，2004年 【5】謝存禧?張鐵主編.機器人技術及其應用[M].?北京：機械工業(yè)出版社，2008年 【6】成大先.機械設計手冊.北京.化學工業(yè)出版社，2004. 【7】 Moore K L Flann N S .A six- wheeled omnidirectional autonomous mobile Robot[J] IEEE Control System Magazine. 2000 20(6): 53--66 【8】 Seo, Yoonho; Egbelu, Pius J. Integrated manufacturing planning for an AGV-based FMS.International 3ournal of Production Economics Volume: 60-61, April 20,1999, pp.473—478. 5.指導教師意見及建議： 簽字： 年 月 日