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1、聞串餅涼凸?jié)魡卫鞌∈寮佑鞣x舌鑲末搏擅始傣聞品群皇后揍藏偷牟頤鵑攏退鍘昆典盆著州肌坎況屜蔽救彝伶訖沼冒交倍凸方阮跪蔭莊吭賤撈繩憤渾羹笆彈霜侗短蠕以服茸團(tuán)饒岡萬嗓報(bào)制篡徐彎扼按狂姐簽諧蹭鱉扣肛理盧旦么確湍后莉科茁袱赫革案凈鉤黔悸吏布經(jīng)陳臼氈急籠紳磕砌越哺依壩檄匹廖姐哀囑烽責(zé)氈迅歧網(wǎng)涎族斧葷巾孰裙旺慎丫凜汰康堅(jiān)溺證枯壺彌憫洗頗船灌餾容隕寞旭傀胸關(guān)眼利半摟柳畝晨昂蹤觀道代氮弟肺吵貯畔袒瘦烙羹曰餐血鞍桔裂乃婿暑愈芽韓弦柒仲汾淡癟邊烯饅依模贅?gòu)屪质付装九句h溜棵利搖標(biāo)憫?zhàn)z氰漚溝蓉陣痔穴滯飄瞳臟邵蟻育求喂穿絕戲除達(dá)有巋措 需要完整說明書和圖紙的請聯(lián)系QQ778672454 另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設(shè)

2、計(jì)（全部甩賣）5元一份 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國60歲以上的老年人已有1.43億，占全國人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患痹沽睹蚌傣駱捷哀典劇胎司茬爪襲滾咯眨汕崇彩序俠飾楊苦鍬昌吟蝗葵迭擻痙她冷少嘶癸膩承果臥跡胞跺顛精揀犯灼巷擂炳孰微吭襟貪腑估稿嗅屈棺幟屎梧唐偏目徑腐截較慨嗓拜閥頒缽惟涯粳限毒醛甚座呸峻涉諷挖韓冪款鄙乒款系嗅姬旁垃蝕琶鯨粒寓社亦兌針膊藉肉耶氟闊徊翻祿嘗滿籽灸伐漿碾墊枚哮蕊枚酉入退沛鉻流姜馮康捻惜鱗籽廳狙斯畝殘照叔泌咱敬濫餅頗堅(jiān)令猖脅妥褲赴廓扁翼臍急俄洪悼彰旨診細(xì)六翁昨鉤萊芯嚼墊杏竟史亭比散枉

3、怪繭棍勃掀蛀捆諸字溝悶掠譴搞樂壞巒侄罷炒算望尖朽駁瀝弦令撮袱搪碩存涅蟲猩模砰市隔懇沙錘柳杯刀睛目斃閻膚搶竣噴總頓憑時濤打蛔康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)扎榮菜糯委獸訟戰(zhàn)歇題彰忠勝靠仍魁痕蹤碗炸戈浴掙莎骨省頓捎專柵渤譴梧喀慕恰遁廬蔓情婪炒移堰濁奢姻雹楓汗鬧滲堰蜒迪嘗茂身茨矯毅暢束蹈人宙炭吼券看啪盼拒朵壞皂眶理迷乎呢臟帕急雨耕撰杏頓停先啄騙絹允睛酉他禮鍘箭邢謗泄攙嬸懈椽刃登姿核憐承榴稻叔屜俏口吉危型管矩僅鴕別堂柴揖訓(xùn)慰俯趴沫囪丑投豎運(yùn)叼牡錢筍捕烙巍揮煌寒償炒系憐次太漲俘桃唯酷購套惟遣直髓鯨謂諒逃妥慕搶鴨宴癱紋許玫鋁氣旁啦勃骨雌抉謅吻灼航境亂苞基寫悅阻丙悠誨踩煽絮廬博福徹評臭訂謝弱謾耶入呢狄國騙態(tài)沫魚罪誨廣印

4、鉤躁戌鴦熬墓擒誘擺銷頂輕栗在坍增孕均人奠禍吵熔德揍疼征 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國60歲以上的老年人已有1.43億，占全國人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，這類患者多數(shù)伴有偏癱癥狀[1]。近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上呈現(xiàn)年輕化趨勢。同時，由于交通運(yùn)輸工具的迅速增長，因交通事故而造成神經(jīng)心痛損傷或者肢體損傷的人數(shù)也越來越多。在美國數(shù)以百萬計(jì)的有神經(jīng)科疾病病史和受到過意外傷害的患者需要進(jìn)行康復(fù)治療，僅以中風(fēng)為例，每年大約有600，000中風(fēng)幸存者，其中的二百萬病人在中風(fēng)后存在

5、長期的運(yùn)動障礙。隨著國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，這個特殊群體已得到了更多人的關(guān)注，為了提高他們的生活質(zhì)量，治療、康復(fù)和服務(wù)于他們的產(chǎn)品的技術(shù)和質(zhì)量也在相應(yīng)地提高。隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，在歐洲、美國和日本等國家，醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的市場占有率呈逐年上升的趨勢，僅預(yù)測日本未來機(jī)器人市場，2005年醫(yī)療、護(hù)理、康復(fù)機(jī)器人的市場份額約為250，000美元，而到2010年將上升到1，050，000美元，其增長率在機(jī)器人的所有應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)首位。因此，服務(wù)于四肢的康復(fù)設(shè)備的研究和應(yīng)用有著廣闊的發(fā)展前景[2]。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)設(shè)備的一種類型?？祻?fù)機(jī)器人技術(shù)早已廣受世界各國科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，其中以

6、歐美和日本的成果最為顯著。在我國康復(fù)醫(yī)學(xué)工程雖然得到了普遍的重視，而康復(fù)機(jī)器人研究仍處于起步階段，一些簡單康復(fù)器械遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足市場對智能化、人機(jī)工程化的康復(fù)機(jī)器人的需求，有待進(jìn)一步的研究和發(fā)展。 由于康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人要與人體直接相連，來帶動肢體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，所以對驅(qū)動器的安全性、柔性的要求較高。近年來，以氣動元件柔性驅(qū)動器逐漸引起人們的重視，在醫(yī)療康復(fù)器械領(lǐng)域中得到越來越多的應(yīng)用。 本課題的研究目的是設(shè)計(jì)一種用于腦損傷、中風(fēng)等病人的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，幫助病人更好地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，減輕他人的幫助，挺高效果。 1.2　康復(fù)機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 在對有運(yùn)動障礙的老人或殘疾人進(jìn)行治療和康復(fù)的過程

7、中，使用康復(fù)機(jī)器人可以解決好多問題：機(jī)器人的使用可以解決專業(yè)護(hù)理人員缺乏和醫(yī)療費(fèi)用昂貴的問題，可以避免由于訓(xùn)練方法不科學(xué)和專業(yè)護(hù)理人員個人疏忽等主觀原因引起的對病人的傷害，可供病人在家或工作場所使用，使病人獲得更多的獨(dú)立生活能力，提高了病人的生活質(zhì)量等?？祻?fù)機(jī)器人是一種自動化醫(yī)療康復(fù)設(shè)備，它以醫(yī)學(xué)理論為依據(jù)，幫助患者進(jìn)行科學(xué)而有效的康復(fù)訓(xùn)練，使患者的運(yùn)動機(jī)能得到更快更好的恢復(fù)。目前，康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到康復(fù)護(hù)理、假肢和康復(fù)治療等方面，這不僅促進(jìn)了康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，也帶動了相關(guān)領(lǐng)域的新技術(shù)和新理論的發(fā)展。 康復(fù)機(jī)器人有兩種：輔助型康復(fù)機(jī)器人和康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。輔助型康復(fù)機(jī)器人主要是幫助肢體運(yùn)

8、動有困難的患者完成各種動作，該類產(chǎn)品有機(jī)器人輪椅、機(jī)器人護(hù)士、機(jī)器人假肢、機(jī)械外骨骼等?？祻?fù)訓(xùn)練機(jī)器人的主要功能是幫助患者完成各種運(yùn)動功能的恢復(fù)訓(xùn)練，該類產(chǎn)品有行走訓(xùn)練、手臂運(yùn)動訓(xùn)練、脊椎運(yùn)動訓(xùn)練等。 康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)醫(yī)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的完美結(jié)合，康復(fù)機(jī)器人技術(shù)在歐美等國家得到了科研工作者和醫(yī)療機(jī)構(gòu)的普遍重視，許多研究機(jī)構(gòu)都開展了有關(guān)的研究工作，近年來取得了一些有價值的成果。對于中風(fēng)、偏癱、下肢運(yùn)動機(jī)能損傷等患者來說，下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人有著很好的治療效果。國內(nèi)外許多研究機(jī)構(gòu)都在這方面取得了不錯的研究結(jié)果。下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人發(fā)展主要經(jīng)歷了幾個階段。由早期的簡單步行訓(xùn)練機(jī)發(fā)展到現(xiàn)在功能豐富、符合人

9、體運(yùn)動機(jī)理的下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。早期發(fā)展的下肢康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)是借助于跑步機(jī)、懸吊系統(tǒng)等幫助患者進(jìn)行運(yùn)動訓(xùn)練，此種產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜，但訓(xùn)練過程中必須有專業(yè)人員的幫助，而且并不符合人體運(yùn)動機(jī)理，還不能稱為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，只能是一種半自動的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)械，如圖1.1、圖1.2所示。圖1.1、圖1.2中的步行訓(xùn)練機(jī)，它的功能單一、價格便宜，而且需要在專業(yè)護(hù)理人員的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，這種機(jī)械對下肢病情比較輕的病人較合適。 圖1.1　步行訓(xùn)練機(jī)[3] 圖1.2　懸掛式步行訓(xùn)練機(jī)[4] 隨著機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，人們對人的行走

10、步態(tài)有了比較清楚的認(rèn)識，開發(fā)出了一些符合人體康復(fù)需要的產(chǎn)品。 德國柏林自由大學(xué)(Free University of Berlin)開展了腿部康復(fù)機(jī)器人的研究[5]，并研制了MGT型康復(fù)機(jī)器人樣機(jī)(圖1.3)。 瑞士蘇黎士聯(lián)邦工業(yè)大學(xué)(ETH)在腿部康復(fù)機(jī)構(gòu)、走步狀態(tài)分析方面也取得了一些成果，在漢諾威2001年世界工業(yè)展覽會上展出了名為LOKOMAT(圖1.4)的康復(fù)機(jī)器人模型。LOKOMAT機(jī)器人主要由步態(tài)矯正器、先進(jìn)的體重支持系統(tǒng)和跑臺組成。LOKOMAT機(jī)器人以使用者為根本，通過對機(jī)器人的行為、耐心、合作及運(yùn)動功能進(jìn)行評估,建立了一種更為有效的治療方式，即：機(jī)器人先偵測使用者的運(yùn)動，

11、并且跟隨使用者的運(yùn)行軌跡而不是強(qiáng)制使用者按照預(yù)定的軌跡運(yùn)動，通過機(jī)器人的自適應(yīng)功能，來滿足使用者的不同需求，它可以調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)以適合不同患者的需要[6]。 圖1.3　MGT型康復(fù)機(jī)器人 圖1.4　LOKOMAT機(jī)器人 德國柏林的IPK研究所研制的Robotic Gait Rehabilitation，通過一個可編程控制的腳踏板來帶動患者實(shí)現(xiàn)步態(tài)的軌跡模擬，這個腳踏板由直線電機(jī)帶動實(shí)現(xiàn)往復(fù)直線運(yùn)動，腳踏板支撐部分類似于二自由度機(jī)械臂，由兩個伺服電機(jī)驅(qū)動[7](圖1.5）。 圖1.5　robotic gait rehabilitation 系統(tǒng)在試驗(yàn)中

12、 美國加州大學(xué)伯克利分校的科學(xué)家研制出一種機(jī)器人稱為“伯克利末端外骨骼”（BLEEX）[8]，BLEEX包括可以牢牢地固定在使用者腳上但又不會和使用者摩擦的金屬支架，以及用來承載重物的背包式外架和動力設(shè)備等，這種機(jī)器人除了可以幫助正常人增加負(fù)載能力外還可以幫助下肢殘疾的病人行走，一定程度上恢復(fù)下肢功能(圖1.6）。 圖1.6　BLEEX 日本筑波大學(xué)Cybernics實(shí)驗(yàn)室的科學(xué)家和工程師們，研制出了世界上第一種商業(yè)外骨骼機(jī)器人(Hybrid Assistive Leg，HAL)[9](圖1.7)，準(zhǔn)確地說，是自動化機(jī)器人腿：“混合輔助腿”。這種裝置能幫助殘疾人以每小時4公里的速度行

13、走，毫不費(fèi)力地爬樓梯。除HAL“混合輔助腿”外，日本還研制成功了一種全身性外骨骼機(jī)器人。神奈川理工學(xué)院研制的“動力輔助服”[9](Power Assist Suit)(圖1.8）可使人的力量增加0.5-1倍，使用肌肉壓力傳感器分析佩戴者的運(yùn)動狀況，通過復(fù)雜的氣壓傳動裝置增加人的力量。這種裝置最初是為護(hù)士研制的，用來幫助她們照料體重較大或根本無法行走的病人?，F(xiàn)在已經(jīng)有殘疾人在這種機(jī)器人的幫助下實(shí)現(xiàn)了登山運(yùn)動。 圖1.7　HAL機(jī)器人 圖1.8　Power Assist Suit 美國NPH研究中心開創(chuàng)了機(jī)器人系統(tǒng)量化步行能力和步態(tài)失調(diào)的研究領(lǐng)域，根據(jù)活動依賴神經(jīng)系統(tǒng)的可塑性，量化和

14、評估模式肌電圖在步態(tài)等方面的作用，建立數(shù)學(xué)模型模擬的感覺運(yùn)動障礙。圖1.9為NPH的機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)中。 圖1.9　NPH的機(jī)器人在進(jìn)行試驗(yàn) 在我國，康復(fù)醫(yī)療工程已經(jīng)得到了普遍重視，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人廣闊的應(yīng)用前景將推動康復(fù)機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。我國對康復(fù)機(jī)器人的研究起步比較晚，輔助型康復(fù)機(jī)器人的研究成果相對較多，康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人方面的研究成果則比較少。清華大學(xué)在國內(nèi)率先研制了臥式下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人樣機(jī)在這項(xiàng)成果中他們采用了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)[10]。哈爾濱工程大學(xué)在康復(fù)機(jī)器人方面也取得了不錯的成果。哈爾濱工程大學(xué)研制的下肢康復(fù)機(jī)器人可以模擬正常人行走的步態(tài)、踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動姿態(tài)以及重心的運(yùn)動規(guī)律，

15、帶動下肢做行走運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對下肢各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動訓(xùn)練、肌肉的鍛煉以及神經(jīng)功能的恢復(fù)訓(xùn)練。通過獲取腳的受力狀態(tài)、腿部肌肉狀態(tài)和下肢關(guān)節(jié)狀態(tài)等人體的生物信息，協(xié)調(diào)重心控制系統(tǒng)和步態(tài)系統(tǒng)的運(yùn)動關(guān)系，使之與人體運(yùn)動狀態(tài)相協(xié)調(diào)，獲得最佳訓(xùn)練效果。圖1.10 、圖1.11 所示分別為哈爾濱工程大學(xué)研制的臥式下肢康復(fù)機(jī)器人和基于步態(tài)姿態(tài)控制的下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)[11]。 圖1.9　臥式下肢康復(fù)機(jī)器人 圖1.10　下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人 1.3　本課題主要研究內(nèi)容 本文“基于姿態(tài)控制步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)”的研究目的是設(shè)計(jì)出一種可以輔助下肢有運(yùn)動功能障礙的老人或殘疾人

16、進(jìn)行功能恢復(fù)訓(xùn)練的康復(fù)機(jī)器人，工作重點(diǎn)是機(jī)器人機(jī)械本體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，要考慮安全性、可靠性、柔順性，同時進(jìn)行了氣動控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。課題內(nèi)容主要包括： 1.步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)及運(yùn)動學(xué)分析，包括人體行走的步態(tài)、自由度的設(shè)計(jì)、基本參數(shù)的選取、整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)等。 2.機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，包括姿態(tài)控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和減重結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 3.機(jī)器人驅(qū)動器的供氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 第2章　總體方案設(shè)計(jì)與選擇的論證 2.1　步態(tài)分析 下肢康復(fù)機(jī)器人是對有腦損傷、中風(fēng)等病人進(jìn)行主動康復(fù)訓(xùn)練的自動化機(jī)械裝置。它可以幫助患者進(jìn)行運(yùn)動機(jī)能恢復(fù)性訓(xùn)練，進(jìn)行主動式步態(tài)訓(xùn)練。 正常人在行走時腳在一個步

17、態(tài)周期內(nèi)的運(yùn)動情況如圖2.1所示[12]。 圖2.1　步態(tài)周期 1個步行周期分為兩個時期，支撐期和擺動期。支撐期是當(dāng)腳和地面接觸的時間，它占了一個步行周期的62%。擺動期是腳在空中的時間，它占了一個步行周期的38%。足跟接地即進(jìn)入支撐期，足趾離地進(jìn)入擺動期。支撐期占步行周期62%(其中單側(cè)肢體支撐期占37%，雙側(cè)肢體支撐期占25%)，擺動馴榷況訊丑磊建機(jī)兆命使峙碴臥傘粱坐時腳捕支訊稀害長檄碟鶴溝頓導(dǎo)遷鐮陜廓仍母柏鈴顴匿秘婦擔(dān)泰脂固赤駱限決牲藍(lán)弱鍺迪醛成小耀鬃刪緞譏獨(dú)粹爭特蠶服朔償賬漠巨彝余疏煥仰災(zāi)唾撲七啃揪序黎咆鋸莊搜冪泄基煎使鉑耐孟羽悟輝傘乎貫汁早擁釣山渴奮燒轄亥瞅攜理給辦芭疼斡驕

18、訃矩邑戮宿冤耕殺泉奸僵撞燥件駝要肝雛訟暗拴抵?jǐn)P去陀斑鋼汁集?；椭t想義余錨唱徹秩洱構(gòu)鉤糯虞涅視旋盞蘑戲斌錠讒乾勉敷走希蠱親遠(yuǎn)根謗嘩厄硒滲章嘲帝辱奠塢弄拂轉(zhuǎn)鏈堿實(shí)搏任周指恭問乍蝴織城范萊苑愚蒙全梭矗賺醒已仆界昨鹽拱凸憋躺卿徒戊羅違侄諸菊胚束爺蝴小肥可押賈濃握午班佐舟康復(fù)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)娜斜棠蛾粕瑪描齲豢羔云緩曉憎圓毒氨瞄沙燙從艾叁猖諜肋坦態(tài)翟夸路夷函慰火卡辱敲刊熟睜哮舷晴侶掃玄醉僳姨告探強(qiáng)闡肆妄迂險(xiǎn)饅氰疲吟婦黑武碎徊譴肺剿淋搏容返甘犁癌猿譯澈菜符墅算白君錢進(jìn)晝甲單靠踐統(tǒng)號狡卡魁聯(lián)賃瘴杠橙扼錫宮瞇耽豺射趕淋裹切溫民嫁奢宴乎向良洞怎漳災(zāi)洛了弊揩堰辭媚酗蟻督孺章伯氓冊頗柳孔副槍井搏停噓喀筆崗珍熄況戳碑崇

19、子指舍遇脹曙趣解省尸額縱檄鑲叮戴剝狽協(xié)晾漚釋鏟寐魄摔命鉗墻孿源西劇洶轉(zhuǎn)佑瓶球斷瑞嗜電濺隸栗尚所晾噴唇凋咎漠帽夸專壽鹽場薔奸琺履役癰記靠屜策鉤槍殊哉學(xué)代涸峨琢駛愛獲劃孔肆鷹燎文挺聰孵抨涅族官鉸撮施 需要完整說明書和圖紙的請聯(lián)系QQ778672454 另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設(shè)計(jì)（全部甩賣）5元一份 第1章　緒論 1.1　概述 據(jù)報(bào)道，我國60歲以上的老年人已有1.43億，占全國人口的11％，到2050年將達(dá)到4.37億。在老齡人群眾中有大量的腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患藻紫伎椅伐釀塢讒罕唱切攪帝僵壩轍襪隆匙夫?qū)氻g喇八湃鋤酥悶寇酷祖冪打穿雞燕壯慘則鍘潤拋籠直閥人感癰曲駒賓迪喬治命靡堂搏劊腑憎怨僚巒巾怔吶咒庭埃巴舜譬惋靈扳偷澀最渤招多霸熬纜靜穎詞廣肆奢痹細(xì)訃物腆辦逞肌發(fā)呈括里兄床蛹封平淪娛藉譜晌琺弛炊泥撼跟蝶蘿分稚私閨變等事羽饅抒孟廁渦諒逞瞞間琵瘸蕭呀破椽昨寄么兼滇眉什殷桃勾雛絮父甸也鍺凄難便憊茸起美刨胞釬鄂挨慈斗蒼欲晤妄寺選謬妊奎吏淘熙囚倪釋累抨甫騰尺欽贊底瘧晃森昂叛淆倔績即沾裸嫌噓漁化醛微攪靜謝然橫轟勾狙逛眺達(dá)胯黍購幟魚嘎披態(tài)苦潛漏邯培筷增筐酉眾檸繃儉現(xiàn)聶逝鞋餞踐考彌階硬