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1、競賽機器人機械部件制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所要點平臺的功能與特點競賽機器人的研制過程機器人機構(gòu)設(shè)計無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所平臺的功能與特點無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所平臺的功能與特點輪式移動方式，運行速度快，控制簡單，技術(shù)成熟。氟膠胎面與地板接觸，能增大磨擦系數(shù)。直流電機控制驅(qū)動輪，高速方便簡單。前輪為萬向輪后輪為獨立驅(qū)動輪，利用它們的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所底盤的功能與特點應(yīng)用循線傳感器，保證機器人沿引導(dǎo)線行駛。采用鋁合金型材的框架式結(jié)構(gòu)，重量輕、強度大、剛性好。安裝其它功能元件方便。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所底盤的功能與特點可移動式安裝板，可以根據(jù)

2、需要取舍，以減輕機器人的重量。電機及驅(qū)動輪允許沿前進(jìn)方向前后調(diào)整，電池組件及線路板也可以根據(jù)需要安裝到機器人的其它位置，用以保證機器人重心恰當(dāng)、或回轉(zhuǎn)半徑合適或便于安裝其它機構(gòu)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所底盤的功能與特點無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所底盤的功能與特點開箱檢查與調(diào)整檢查有無零件損壞。檢查底盤有無變形，鋁型材連接處螺釘是否松動。檢查電機是否同軸，輪子兩側(cè)是否對稱。檢查輪子法蘭套的端面與電機端面是否留有間隙。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程流程讀懂規(guī)則。根據(jù)靈活、穩(wěn)定、對抗、可靠的設(shè)計原則，討論方案，制訂策略。場地制作。零件制作，裝配調(diào)試。實訓(xùn)演練。無錫職業(yè)技術(shù)

3、學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程流程提出不足，改進(jìn)缺陷。實訓(xùn)演練。研制演練改進(jìn)再演練改進(jìn)的模式 賽前訓(xùn)練無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程讀懂規(guī)則得分成功地放在橋墩頂部的建筑材料才能得分。外圍得分低，中央得分高。在為該隊指定的對角線排列的橋墩內(nèi)的頂端都有該隊的建筑材料則建成高鐵。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程讀懂規(guī)則重量：總重不超過50千克。外形尺寸手動機器人：在出發(fā)區(qū)內(nèi)：800X800X1500出發(fā)后：1500X2000 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程讀懂規(guī)則自動機器人：在出發(fā)區(qū)內(nèi)：所有自動機器人1000X800X1500 出發(fā)后

4、：每個自動機器人1500X2000 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程分析任務(wù)手動機器人出發(fā)區(qū)出發(fā)建筑材料堆放區(qū) 撿球料庫放滿藍(lán)球 運行到橋墩 從料庫取球放入橋墩內(nèi)無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人的實踐過程分析任務(wù)自動機器人確定路徑，制定策略。自己建成高鐵。防止對方建成高鐵。盡量在高分區(qū)得分。合理利用規(guī)則，阻礙對方 得分，或者破壞對方得分。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人的實踐過程分析任務(wù)自動機器人主要任務(wù)：出發(fā)區(qū)出發(fā)運行到橋墩定位 從料庫取球放入橋墩內(nèi)運行到下一橋墩無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程功能設(shè)計手動機器人行走功能(已提供)抓取功能升降（伸縮

5、）功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程功能設(shè)計手動機器人回轉(zhuǎn)功能儲存功能投球功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程功能設(shè)計自動機器人循線行走功能(已提供)儲存功能定位功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所競賽機器人的研制過程功能設(shè)計自動機器人取球功能投球功能輔助功能無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)要求：抓取迅速靈活可靠，夾緊力大小合適。夾緊力大小：所抓物體重量的3倍 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)手指形狀和材料 V形用尼龍板制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)手指形狀和材料 圓形用薄鋼板制作無錫職業(yè)技術(shù)

6、學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)手指形狀和材料 平面用薄鋼板、尼龍板或其它輕質(zhì)材料制作無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)指面制作裹覆一層 磨擦系數(shù)大或比較柔軟的材料無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)凸輪機構(gòu)利用凸輪或偏心輪轉(zhuǎn)動來控制手指的張開或合攏。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)凸輪機構(gòu)為保證手指始終與凸輪接觸，兩手指間須用彈簧或橡皮筋拉緊。夾緊可靠，但對電機控制要求較高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)卷輪機構(gòu)利用卷輪轉(zhuǎn)緊鋼絲繩來控制手指的張開，合攏時靠彈簧或橡皮筋的拉力返回。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所

7、機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)卷輪機構(gòu)彈簧力有一定的柔性，能適應(yīng)機器人在運行過程中由顛簸振動所引起的夾緊力的波動，使得夾緊機構(gòu)更為可靠。缺點是電機負(fù)載較大。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所手動機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)連桿機構(gòu)設(shè)計電機驅(qū)動連桿機構(gòu)來控制手指的張開或閉合。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)連桿機構(gòu)夾緊可靠，但對電機控制要求更高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計抓取機構(gòu)其它機構(gòu) 負(fù)壓式 托盤式 塑性漲圈式無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)卷輪式卷輪卷緊鋼絲繩拉動機構(gòu)上升，靠物體自重下降。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮

8、）機構(gòu)卷輪式結(jié)構(gòu)簡單，使用方便。偏載較大時，下降時有卡阻現(xiàn)象。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)同步帶輪式物體固定在同步帶上，帶輪轉(zhuǎn)動時帶動物體上升或下降。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)同步帶輪式上升下降速度平穩(wěn)，但自鎖不夠可靠。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)絲桿螺母式電機轉(zhuǎn)動絲桿，螺母帶動機構(gòu)直線運動。運動平穩(wěn)，速度較慢。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)齒輪齒條式利用齒輪齒條機構(gòu)，將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變成直線運動。運動平穩(wěn)，成本較高。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮

9、）機構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料方鋁型材。外形尺寸準(zhǔn)確，強度、剛度、耐磨性好，導(dǎo)向套加工麻煩。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料圓鋁管。外形尺寸準(zhǔn)確，導(dǎo)向套加工方便，重量輕，強度、剛度、耐磨性次于方鋁型材，采購麻煩。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料不銹鋼方（圓）管。重量輕，外形尺寸公差較大，導(dǎo)向精度差。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料直線滾動式導(dǎo)軌。導(dǎo)向精度好，負(fù)載小，耐磨，價格昂貴。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)導(dǎo)柱形式與材料三節(jié)軌。負(fù)載輕，價格便宜。

10、行程不能太長，懸臂長時剛性差。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計升降（伸縮）機構(gòu)導(dǎo)向套的材料尼龍。重量輕，耐磨性好。鋁。強度好，耐磨性好。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機構(gòu)齒輪式利用齒輪嚙合，帶動機構(gòu)回轉(zhuǎn)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機構(gòu)同步帶輪式利用同步帶，帶動機構(gòu)回轉(zhuǎn)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機構(gòu)軸承形式與材料滾動軸承：阻力小，定位精度高，徑向尺寸較大。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機構(gòu)軸承形式與材料SF套：以鋼板為基體,青銅為中間層,并以塑料為表面層的自潤滑材料，充分發(fā)揮金屬的剛性好和塑料的自潤滑性

11、優(yōu)異之長處，彌補了塑料尺寸穩(wěn)定性差和金屬的干摩擦性能劣的缺點，具有良好的機械物理性能和減摩耐磨性能。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計回轉(zhuǎn)機構(gòu)軸承形式與材料尼龍或鋁合金制作的滑動軸承：結(jié)構(gòu)簡單，成本低。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計儲存機構(gòu)要求儲存量要大。重量要輕。重心位置要合適。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計儲存機構(gòu)儲存方式堆積儲存：將所有的賽球堆放在一個大球框內(nèi)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所手動機器人機構(gòu)設(shè)計儲存機構(gòu)儲存方式串行儲存：將所有的賽球串行排列，或幾排賽球串聯(lián)后再并聯(lián)，賽球從同一出口出來。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所手動機器人機構(gòu)設(shè)計儲存

12、機構(gòu)儲存方式串行儲存：空間利用率高，儲存量大。一旦出口受阻，所有賽球全堵在料庫內(nèi)。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所手動機器人機構(gòu)設(shè)計儲存機構(gòu)儲存方式串行儲存直線球道螺旋球道無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計儲存機構(gòu)制作材料薄壁管陽光板無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計定位機構(gòu)機械定位：快速準(zhǔn)確可靠，可降低控制精度。定位塊形狀圓形V形無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計投球機構(gòu) 投球方式 直落式 只有垂直向下的運動速度，是最可靠的投球方式。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計投球機構(gòu) 投球方式 斜落式 沿傾斜的軌道做向下的斜拋運動，投球的準(zhǔn)確率遜于直落式，但機器人可以離球桶一定的距離。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計投球機構(gòu) 投球方式 拋射式 可能遠(yuǎn)距離投球，但準(zhǔn)確度極低。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所機器人機構(gòu)設(shè)計小結(jié) 盡量使用輕質(zhì)材料。盡量選用市場上容易購得的機械零部件。美觀。充分發(fā)揮集體的智慧。無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機器人研究所