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購買設計文檔后加 費領取圖紙 購買設計文檔后加 費領取圖紙 畢業(yè)設計（論文）任務書 學生姓名： 學號： 學 院： 專業(yè)： 任務起止時間： 畢業(yè)設計（論文）題目： 沖壓機械手 畢業(yè)設計工作內容： 1、實際調研，收集相關資料； 1— 3 周。 2、結合生產實際，設計機械手液壓系統(tǒng)； 4— 7 周。 3、設計機械手的液壓系統(tǒng)泵站結構圖； 8— 11 周。 4、設計機械手的電氣控制原理； 12— 13 周。 5、撰寫畢業(yè)設計論文；準備答辯。 14。 注：要求全部用計算機繪圖和打印文稿（交打印件和電子稿） 資料 ： 1、工業(yè)機器人設計手冊； 2、非標設計手冊； 3、液壓與氣壓傳動； 4、相關的技術資料。 指導教師意見： 簽名： 系主任意見： 簽名： 購買設計文檔后加 費領取圖紙 購買設計文檔后加 費領取圖紙 畢業(yè)設計（論文）評語 學生姓名： 學號： 學 院： 專業(yè)： 任務起止時間： 畢業(yè)設計（論文）題目： 沖壓機械手 指導教師對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該課題源于生產實踐，該同學在畢業(yè)設計中，態(tài)度端正，能把所學習相關知識運用設計中，設計結構基本合理正確，設計論文論述較正確、 格式較規(guī)范，尚能正確運用所學基本知識，完成任務要求，可以參加答辯。 指導教師簽名： 指導教師職稱： 評閱教師對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該同學論文格式規(guī)范，對機械設計有了一定了解，設計符合任務書要求，所做畫紙符合要求，但在圖紙的繪制和尺寸的標注需要改進，建議修改后參加答辯。 評閱教師簽名： 評閱教師職稱： 答辯委員會對畢業(yè)設計（論文）的評語： 該同學的設計符合“畢業(yè)設計任務書”的要求，任務量適中，答辯表述清晰，能恰當的回答論文的有關提 問，概念清晰，條理性強，設計的內容合理，掌握了一定的基礎知識和基本技能。符合學院?？飘厴I(yè)設計的要求。 答辯委員會評定，該生畢業(yè)設計（論文）成績?yōu)椋? 答辯委員會主席簽名： 職稱： 年 月 日 教務處制表 購買設計文檔后加 費領取圖紙 I 沖壓機械手 — 液壓系統(tǒng) 設計 摘 要 機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產設備。通過編程來完成各種動作，它的準確性和多自由度，保證了機械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機械手在工業(yè)生產中應用較多，機械手的使用能夠顯著提高生產效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調和機器人的精確到位。 機械手是在機械自動化生產中逐步發(fā)展出的一種新型裝置?，F(xiàn)代生產過程中機械手被廣泛的應用到自動生產線中。機械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復性，無疲勞，不懼危險，有大的抓舉力量，因此越來越多的被廣泛運用。 機械手技術涉及機械學、力學、自動控制技術、傳感技術、電氣液壓技術， 計算機可編程技術等，是一門跨學科綜合技術。 本課題在執(zhí)行機構由電動和液壓組成的結構基礎上將 用于其自動控制系統(tǒng)，完成機械手系統(tǒng)的硬件及軟件設計。 關鍵詞 數控；自動卸料； 機械手 購買設計文檔后加 費領取圖紙 目 錄 摘 要 ................................................................................................................. I 第 1 章 緒論 ......................................................................................................... 1 題背景 .................................................................................................... 1 械手的發(fā)展 ............................................................................................. 2 械手的分類 ............................................................................................. 2 規(guī)格分類 .......................................................................................... 3 用途分類 .......................................................................................... 3 題設計的目的及意義 ............................................................................ 3 第 2 章 機械手概述 ............................................................................................. 4 械手的組成 ............................................................................................ 4 用機械手的意義 ..................................................................................... 4 第 3 章 任務分析 ................................................................................................. 5 作分析 ..................................................................................................... 5 動節(jié)拍 ..................................................................................................... 5 體方案 ..................................................................................................... 5 案一 .................................................................................................. 5 案二 .................................................................................................. 5 案比較 ..................................................................................................... 5 章小結 ..................................................................................................... 5 第 4 章 總體設計 ................................................................................................. 6 體設計的思路 ........................................................................................ 6 術指標 .................................................................................................... 6 章小結 ..................................................................................................... 6 第 5 章 液壓系統(tǒng)設計 ......................................................................................... 7 指部分 ..................................................................................................... 7 計要求： .......................................................................................... 7 況分析： .......................................................................................... 7 算外負載： ...................................................................................... 7 行時間 .............................................................................................. 7 定液壓系統(tǒng)參數 .............................................................................. 8 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 10 擇液壓件 ........................................................................................ 10 力損失驗算 .................................................................................... 11 腕 ........................................................................................................... 11 計要求 ............................................................................................ 11 購買設計文檔后加 費領取圖紙 況分析 ............................................................................................ 11 腕驅動力矩的計算 ........................................................................ 11 壓缸所產生的驅動力矩計算 ........................................................ 12 定的液壓原理圖為 ........................................................................ 13 擇液壓件 ........................................................................................ 13 力損失驗算 .................................................................................... 14 臂伸縮 ................................................................................................... 15 計要求 ............................................................................................ 11 況分析 ............................................................................................ 11 算外負載 ........................................................................................ 15 行時間 ............................................................................................ 16 定液壓系統(tǒng)參數 ............................................................................ 16 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 18 擇液壓件 ........................................................................................ 18 力損失驗算 .................................................................................... 19 臂回轉 ................................................................................................... 19 計要求 ............................................................................................ 19 況分析 ............................................................................................ 19 臂 驅動力矩的計算 ........................................................................ 19 壓缸所產生的驅動力矩計算 ........................................................ 20 定的液壓原理圖為 ........................................................................ 21 擇液壓件 ........................................................................................ 21 力損失驗算 .................................................................................... 22 位 ........................................................................................................... 23 計要求 ............................................................................................ 23 況分析 ............................................................................................ 23 算外負載 ........................................................................................ 23 行時間 ............................................................................................ 23 定液壓系統(tǒng)參數 ............................................................................ 24 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 25 擇液壓件 ........................................................................................ 25 力損失驗算 .................................................................................... 26 臂升降 ................................................................................................... 27 計要求 ............................................................................................ 27 況分析 ............................................................................................ 27 算外負載 ........................................................................................ 27 行時間 ............................................................................................ 28 定液壓系統(tǒng)參數 ............................................................................ 28 購買設計文檔后加 費領取圖紙 定液壓系統(tǒng)原理圖 ........................................................................ 29 擇液壓件 ........................................................................................ 29 力損失驗算 .................................................................................... 30 定油箱容量 ........................................................................................... 31 章總結 ................................................................................................... 31 第六章 制回路的設計 ............................................................................. 32 磁鐵動作順序 ....................................................................................... 32 形圖 ...................................................................................................... 35 結論 .......................................................... 37 致謝 .......................................................... 38 參考文獻 ...................................................... 39 購買設計文檔后加 費領取圖紙 1 第 1章 緒論 題背景 隨著我國社會經濟的迅猛發(fā)展，人民物質文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自 動化的普及和發(fā)展 ,控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產狀態(tài) ,緩解日趨緊 張的供求關系 ,我們就得研究開發(fā)機械手。 新中國成立特別是改革開放以來，我國社會主義現(xiàn)代 化建設取得了舉世矚目的偉大成就。同時，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。全面建設小康社會，既面臨難得的歷史機遇，又面臨一系列嚴峻的挑戰(zhàn)。經濟增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴重；經濟結構不合理，農業(yè)基礎薄弱，高技術產業(yè)和現(xiàn)代服務業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強，經濟效益有待提高。在擴大勞動就業(yè)、理順分配關系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達國家在經濟、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。為了抓住機遇、迎接挑戰(zhàn)，我們 需要進行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強社會管理等。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進步和創(chuàng)新，帶動生產力質的飛躍，推動經濟社會的全面、協(xié)調、可持續(xù)發(fā)展。進入 21 世紀，我國作為一個發(fā)展中大國，加快科學技術發(fā)展、縮小與發(fā)達國家的差距，還需要較長時期的艱苦努力，同時也有著諸多有利條件。中華民族擁有 5000 年的文明史，中華文化博大精深、兼容并蓄，更有利于形成獨特的創(chuàng)新文化。只要我們增強民族自信心，貫徹落實科學發(fā)展觀，深入實施科教興國戰(zhàn)略和人才強國戰(zhàn)略，奮起直追、 迎頭趕上，經過 15 年乃至更長時間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時代的輝煌科技成就?？萍脊ぷ鞯闹笇Х结樖牵鹤灾鲃?chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領未來。自主創(chuàng)新，就是從增強國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎和優(yōu)勢、關系國計民生和國家安全的關鍵領域，集中力量、重點突破，實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展， 就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關鍵、共性技術，支撐經濟社會的持續(xù)協(xié)調發(fā)展。引領未來，就是著眼長遠，超前部署前沿技術和基礎研究，創(chuàng)造 新的市場需求，培育新興產業(yè)，引領未來經濟社會的發(fā)展。這一方針是我國半個多世紀科技發(fā)展實踐經驗的概括總結，是面向未來、實現(xiàn)中華民族偉大復興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對外開放條件下推進社會主義現(xiàn)代化建設，必須認真學習和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。改革開放 20 多年來，我國引進了大量技術和裝備，對提高產業(yè)技術水平、促 購買設計文檔后加 費領取圖紙 2 進經濟發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進而不注重技術的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進水平的差距?？傊?，必須把提高自主 創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設的各個方面，貫徹到各個產業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。我國科學技術發(fā)展的總體目標是：自主創(chuàng)新能力顯著增強，科技促進經濟社會發(fā)展和保障國家安全的能力顯著增強，為全面建設小康社會提供強有力的支撐；基礎科學和前沿技術研究綜合實力顯著增強，取得一批在世界具有重大影響的科學技術成果，進入創(chuàng)新型國家行列，為在本世紀中葉成為世界科技強國奠定基礎，形成比較完善的中國特色國家創(chuàng)新體系。 械手的發(fā)展 機械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機械手。它是不屬于其 他主機的獨立裝置?？梢愿鶕蝿招枰幹篇毩⒊绦蛲瓿筛黜椧?guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機械及記憶功能的三元型機械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機械手，通常依附于自動生產線上，用于機床的上下料和裝卸工件。這種機械手國外叫做“ 它由主機驅動來服務，工作程序固定，一半是專用的。 機械手首先是在美國開始研制。第一臺機械手是在 1958 年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。結構是：主機 安裝一個回轉長臂，長臂頂端有電磁 抓放機構。 日本在工業(yè)上應用機械手最多，發(fā)展最快的國家，自 1969 年從美國引進兩種機械手后開始大力研發(fā)機械手。 前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應用，自 1977 年，前蘇聯(lián)使用的機械手一半來自國產一半來自進口。 現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產過程中已日趨突出，機械手就是在機械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運等工序的自動化而產生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產效率。采用機械手已為目前研究的熱重點。 目前機械手在工業(yè)上主要用于機床加工 、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。 械手的分類 現(xiàn)在對工業(yè)機械手的分類尚無明確標準，一般都從規(guī)格和性能兩方面來分類。 購買設計文檔后加 費領取圖紙 3 規(guī)格分類 1. 微型的 — 搬運重量在 1公斤以下； 2. 小型的 — 搬運重量在 10公斤以下； 3. 中型的 — 搬運重量在 50公斤以下； 4. 大型的 — 搬運重量在 50公斤以上； 目前大多數工業(yè)機械手能搬運的重量為 1~30 公斤，最小的為 斤，最大的已達到 800 公斤。 用途分 類 1. 專用機械手 附屬于主機的，具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置，這種工業(yè)機械工作對象不變，手動比較簡單，結構簡單，使用可靠，適用于大批量生產自動線或專機作為自動上、下料用。 2. 通用機械手 具有獨立控制系統(tǒng)，程序可變、動作靈敏、動作靈活多樣的機械手。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，適用于工件經常變換的中、小批量自動化生產。 題設計的目的及意義 自改革開放，我國經濟高速發(fā)展，機械手早期應用在汽車制造業(yè)。當面臨人工無法實現(xiàn)的工作時，機械手成為了替代人工的替代品。機械手的使用能夠顯著的提高生產效率，減少人為因素造成的廢次品率。機械手可以完成很多工作，它在自動化 車間中用來運送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預期的作業(yè)，在構造和性能上兼有人和機器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調和機器人的精確到位。 隨著科學技術的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準確性有了充分的認識，同時對其要求也越來越高?？删幊炭刂破鲬{其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應用最廣的工業(yè)自動化支柱之一。 購買設計文檔后加 費領取圖紙 4 第 2章 機械手概述 械手的組成 機械手的形式是多樣的，但是其基本的組成都是相似的。一般機械手由執(zhí)行機構、傳動機構，控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。 執(zhí)行 機構由手、關節(jié)、手臂和支柱組成，與人體手臂相似。手為抓取機構，用于抓取工件。關節(jié)是連接手與手臂的關鍵性原件，具有多方位旋轉特性。支柱用來支撐手臂，可做活動支柱方便機械手多方位移動。 傳動機構用于實現(xiàn)執(zhí)行機構的動作。常用的有機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動，電力傳動等形式。 機械手按照制定的程序，步驟，參數進行動作完成該指定工作要依靠控制系統(tǒng)來實現(xiàn)。 輔助裝置主要是連接機械手各部分元件的裝置。 用機械手的意義 隨著科技的發(fā)展，機械手應用的越來越多。在 機械工業(yè)中，機械手應用的意義概括如下： 強生產效率。 機械手方便與材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換等自動化過程，從而提高勞動生產率和降低勞動投入，從而降低生產成本。 在車間的勞動環(huán)境下，高溫、高壓、噪音、灰塵等污染會嚴重影響人的身體健康，人在車間工作不可避免的會接觸到危險，而應用機械手可以替代人安全的完成作業(yè)，從而改善勞動條件。 于節(jié)奏生產。 機械手的應用增強了自動化生產，會減少人力的使用。機械手可以長時間重 復性連續(xù)完成工作，這是人工無法實現(xiàn)并完成的。生產線增加使用機械手以減少人力和精準的生產節(jié)拍，有利于節(jié)奏性的工作生產。 綜上所述，機械手的合理利用是機械行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。 購買設計文檔后加 費領取圖紙 5 第 3 章 任務分析 作分析 根據生產條件要求，機械手須把加工原料從輸送帶上取下，旋轉 一定角度后將加工原料放入沖壓機填料口，然后返回，重復這一動作。 動節(jié)拍 插銷定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回 — 手腕回轉 —拔定位銷 — 手臂回轉 — 插定位銷 — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開 — 手臂縮回 — 手腕回轉 — 拔定位 銷 — 手臂回轉 — 插定位銷 — 手臂伸出。 體方案 案一 插銷定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回 — 拔定位銷 —手腕回轉、手臂回轉 — 插定位銷 — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開、手臂縮回 — 拔定位銷 — 手腕回轉、手臂回轉 — 插定位銷。 案二 插銷定位 — 手臂前伸 — 手指抓料 — 手臂上升 — 手臂縮回、手腕回轉 —拔定位銷 — 手臂回轉 — 插定位銷 — 手臂前伸 — 手臂下降 — 手指松開 — 手臂縮回 — 手腕回轉 — 拔定位銷 — 手臂回轉 — 插定位銷。 案比較 按照方案一與方案二的行進方式均可完成加工原 料的自動填充，但是從工作效率與經濟性方面考慮還是應采用方案一。原因如下：方案一有效的把不做功行程與做功行程以及空行程之間結合在了一起，不僅完成了工作要求，而且提高了工作效率，也間接增加了經濟效益。 章小結 本章主要介紹 了機械手的運行要求，還有機械手在運行時的各動作節(jié)拍以及確定了機械手在正常運行時的動作規(guī)范。 購買設計文檔后加 費領取圖紙 6 第 4章 總體設計 體設計的思路 設計機械手基本上分為以下幾個階段： （ 1）根據所設計的要求首先確定機械手的目的和任務； （ 2）分析機械手需要適應 的工作環(huán)境； （ 3）根據機械手的工作要求，確定機械手的基本功能和方案 （ 1）確定驅動系統(tǒng)的類型； （ 2）選擇各部件的具體結構，進行機械手總裝圖的設計； （ 3）繪制機械手的零件圖，并確定尺寸。 術指標 10 x 寬 x 高） ： 1000×400×400； 升高度 轉角度 60，行走范圍 M 總 查 表 ] 購買設計文檔后加 費領取圖紙 13 表 動缸參數表 選取 壓缸， 選定工作壓力 為設定的角速度為 s（ ） ,查表 ]，得流量為 0s。 液壓缸的功率見式（ 4[1] P=006W= （ 4 轉動時間為 t=θ/ω =（ 90/s= 擬定的液壓原理圖為 圖 5腕回轉系統(tǒng)圖 擇液壓件 確定液壓泵的工作壓力 液壓缸的最大壓力 為 路簡單、流速不大，管路損失取ΣΔ p=的最高工作壓力為 購買設計文檔后加 費領取圖紙 14 是流量泵的最高工作壓力，液壓泵的公稱工作壓力 在轉動時，最大流量值為 0s,取 K=算泵的最大流量 （Σ ×10s 件的選擇見 表 5 表 5件表 5 ? ??????? ?? ?選用 8縫鋼管。 力損失驗算 已知：油管長 L=2m，油管內徑 4量 0s，選用 損耗系統(tǒng)用油，最低工作溫度 15℃ ， v=s。 5[2] 2 0 0 3 54 M 總 ，查 ]。 購買設計文檔后加 費領取圖紙 21 表 動缸基本參數表 選取 壓缸，選定工作壓力 為設定的角速度為 s（ ），查 表 ]， 得流量為 2×10s，液壓缸的功率由下面公式可得： P=×1006W=30W 轉動時間為 t=θ/ω =（ 60/s= 擬定液壓原理圖 圖 5臂回轉缸系統(tǒng)圖 擇液壓件 確定液壓泵的工作壓力 液壓缸在工作中的最大壓力為 路損失取ΣΔ p= 購買設計文檔后加 費領取圖紙 22 泵的最高壓力為 是流量泵的最高工作壓力，液壓泵的公稱工作壓力 在轉動時，最大流量值為 2×10s,取 K=計算泵的最大 流量 （Σ ×10s=0s 件的選擇見 表 5 5件表 5 0244 ?? ??????? ?? ?選用 9縫鋼管。 力損失驗算 已知：油管長 L=2m，油管內徑 7過流量 2×10s，選用 損耗系統(tǒng)用油，最低工作溫度 15℃ ， v=s。 3 54

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