資源目錄里展示的全都有，所見即所得。下載后全都有,請放心下載。原稿可自行編輯修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑問可加】 4-DOF SCARA 機器人結構設計與運動模擬 學生姓名：饒新龍 班級：0781052 指導老師：許瑛 摘要：工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數字化裝備，技術附加值很高，應用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術和信息化社會的新興產業(yè)，將對未來生產和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。 本文設計了一個工業(yè)用SCARA機器人。SCARA機器人(全稱Selectively Compliance Articulated Robot Arm)很類似人的手臂的運動，它包含肩關節(jié)肘關節(jié)和腕關節(jié)來實現水平和垂直運動。它是一種工業(yè)機器人，具有四個自由度。其中，三個旋轉自由度，另外一個是移動自由度。它能實現平面運動，具有柔順性，全臂在垂直方向的剛度大，在水平方向的柔性大，廣泛用于裝配作業(yè)中。 本文用模塊化設計方法設計了SCARA機器人的機械結構。分析了SCARA機器人的運動學正解和逆解，建立了機器人末端位姿誤差計算模型并做了運動模擬。 關鍵字: SCARA 位姿誤差 指導老師簽名： 4-DOF SCARA robot design and motion simulation Student name：RaoXinlong Class：0781052 Supervisor：XuYing Abstract ：Industrial robot is the most typical mechatronic digital equipment, added value and high, wide range of applications, support for advanced manufacturing technology and information society, new industries, and social development of future production will increasingly play a The more important role. This paper designs an industrial SCARA robot. SCARA robot (full name Selectively Compliance Articulated Robot Arm) is very similar to human arm movement, which includes the shoulder elbow and wrist joints to achieve horizontal and vertical movement. It is an industrial robot has four degrees of freedom. Among them, the three rotational degrees of freedom, the other is the DOF. It can achieve planar motion, with the flexibility, the whole arm in the vertical stiffness, flexibility in the horizontal direction of the large, widely used in assembly operations. This method was designed with a modular design the mechanical structure of SCARA robot. Analysis of the SCARA robot inverse kinematics, and to establish the position and orientation of robot end of the model error. Keywords: SCARA analysis Signature of supervisor: 目錄 第一章緒論 1 1．1引言 1 1．2 國內外機器人領域研究現狀及發(fā)展趨勢 1 1.3 SCARA機器人簡介 2 1.4平面關節(jié)型裝配機器人關鍵技術 4 1.4.1操作機的機構設計與傳動技術 4 1.4.2機器人計算機控制技術 4 1.4.3檢測傳感技術 5 1.5項目的主要研究內容 6 1.5.1項目研究的主要內容、技術方案及其意義 6 1.5.2擬解決的關鍵問題 7 第二章SCAAR機器人的機械結構設計 7 2.1 SCARA機器人的總體設計 7 2.1.1 SCARA機器人的技術參數 7 2.1.2 SCARA機器人外形尺寸與工作空間 7 2.1.3 SCARA機器人的總體傳動方案 8 2.2機器人關鍵零部件設計計算 10 2.2.1減速機的設計計算 10 2.2.2電機的設計計算 11 2.2.3同步齒型帶的設計計算 11 2.2.4滾珠絲杠副的設計計算 13 2.3大臂和小臂機械結構設計 14 2.4腕部機械結構設計 16 2.5小結 17 第三章SCARA機器人的位姿誤差建模 17 3.1基于機構精度通用算法的機器人位姿誤差建模 17 3.2機構精度通用算法 18 3.2.2通用機器人位姿誤差模型 20 3.2.2.1機構通用精度模型與機器人位姿誤差模型的聯系 20 3.2.2機器人位姿誤差模型的建立 20 3.3 小結 25 總結 26 參考文獻 27 致謝 28