包裝袋碼垛機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)答辯稿,裝袋,碼垛,機(jī)器人,機(jī)械,設(shè)計(jì),答辯 XXX答辯XXXX指導(dǎo)老師：XXX答辯人：XXX時間：XXX目錄CONTENTS01.緒緒論論02.碼垛機(jī)器人大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)碼垛機(jī)器人大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)03.碼垛機(jī)器人小臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)碼垛機(jī)器人小臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)04.論文總結(jié)論文總結(jié)Part1.緒論選題背景現(xiàn)狀選題背景概述包裝袋碼垛機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)碼垛機(jī)器人是集機(jī)械、信息、電子、計(jì)算機(jī)技術(shù)等于一身的高新機(jī)電產(chǎn)品，主要用來對工件或產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)、碼垛、卸垛等操作任務(wù)。碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)解決了勞動力不足的問題，提高勞動生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本和工人勞動強(qiáng)度，改善了生產(chǎn)環(huán)境。碼垛機(jī)器人是隨著工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生的，國外的工業(yè)機(jī)器人的研究可以追溯到20世紀(jì)60年代，我國研究工業(yè)機(jī)器人的時間要晚于國外一個年代，在上世紀(jì)70年代才開始研究與應(yīng)用?？磭鴥?nèi)外研究現(xiàn)狀 這 一 新 興 領(lǐng) 域，國 外 科 學(xué) 家 已 經(jīng) 做 出 了 非 常 詳 盡 且 深 入 的 研 究。目 前，日歐 兩 大 派 系 的 工 業(yè) 機(jī) 器 人 在 世 界 舞 臺 上享 有 盛 譽(yù)，其 中 安 川、O T C,F A N U C等 公 司 作 為 口 系 的 代 表 已 在 世 界 占 據(jù) 一席 之 地，歐 系 則 匯 聚 了 譬 如K U K A,A B B 等 行 業(yè) 巨 頭。國外的現(xiàn)國外的現(xiàn)狀狀 我 國 在 上 世 紀(jì) 7 0 年 代 才 開 始 對 工 業(yè)機(jī) 器 人 研 究 與 應(yīng) 用，但 發(fā) 展 較 慢，在 改革 開 放 后 才 開 始 進(jìn) 入 快 速 發(fā) 展 階 段。我 國 目 前 的 碼 垛 機(jī) 器 人 大 多 為 直 角 坐 標(biāo)型、關(guān) 節(jié) 型。直 角 坐 標(biāo) 型 碼 垛 機(jī) 器 人 為4 軸 機(jī) 器 人，具 有 定 位 精 度 高、控 制 簡單、空 間 軌 跡 方 便 求 解 等 優(yōu) 點(diǎn)，但 是 有占 據(jù) 空 間 大、相 對 工 作 范 圍 小、靈 活 性差 等 缺 點(diǎn)。關(guān) 節(jié) 型 碼 垛 機(jī) 器 人 與 直 角 坐標(biāo) 型 碼 垛 機(jī)。國內(nèi)的現(xiàn)國內(nèi)的現(xiàn)狀狀工業(yè)碼垛碼垛機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案論述操作過程中的工業(yè)手臂動作的工作范圍是多碼垛的多碼垛臂的運(yùn)動取決于所述扇區(qū)的操作領(lǐng)域和確定的軌跡。工作范圍每個鉸接機(jī)械臂的最大行程，按照循環(huán)時間來確定每個操作的時間的后，可以進(jìn)一步確定每個動作的速度，單位為米/秒（）/s。運(yùn)動速度機(jī)器人負(fù)載是指機(jī)器人在工作時能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一臺機(jī)器處搬至另外一處，你就需要將零件的重量和機(jī)器人抓手的重量計(jì)算在負(fù)載內(nèi)。確定負(fù)載碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，慣性小，傳動鏈條應(yīng)考慮采取措施縮小差距，提高手臂的移動和位置精密運(yùn)動控制。臂傳遞機(jī)構(gòu)機(jī)械運(yùn)動垛通常使用齒輪，蝸桿，滾珠絲杠，皮帶，鏈條傳動，行星齒輪，傳動齒輪和諧波鋼等。傳動系統(tǒng)01020304工業(yè)碼垛碼垛機(jī)器人總體設(shè)計(jì)方案論述 碼垛機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)圖Part2.碼垛機(jī)器人大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求大臂電機(jī)及減速器選型承載能力的計(jì)算大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本要求材料：大臂殼體采用鑄鋁，方形結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，強(qiáng)度大。大臂部件是碼垛機(jī)器人的主要成分，它起到支撐的手的作用。設(shè)計(jì)的基本要求包括：1.手臂具有 的強(qiáng)度和剛度，同時需要考慮到重量2.具有較高的最大速度，且慣性力不能過大3.手臂運(yùn)動靈活4.位置精度較高大臂電機(jī)及減速器選型，承載能力的計(jì)算等見論文Part3.碼垛機(jī)器人小臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)手指的相關(guān)設(shè)計(jì)手爪的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核腕部設(shè)計(jì)除了滿足抓取要求外還需要滿足以下要求：1.具有合理的大小結(jié)構(gòu)使手指抓握的大小適合2.具有足夠的強(qiáng)度和剛度且重量不能太重3.操作快速、靈活、準(zhǔn)確4.運(yùn)動靈活，工作范圍廣手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與校核。手爪的類別分為：1.連桿杠桿式手爪2.楔塊杠桿式手爪3.齒輪齒條式手爪4.滑槽式手爪5.杠桿平行氣爪手爪設(shè)計(jì)的基本要求：1.具有適當(dāng)?shù)膴A緊力2.有足夠的空間打開和關(guān)閉3.結(jié)構(gòu)簡單重量輕，且靈活4.具有一定的強(qiáng)度和剛度腕部設(shè)計(jì)手腕是手臂和末端 的部件，其功能是在手臂和機(jī)座實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器在工作空間的三個位置坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，再由手腕來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的三個方位坐標(biāo)，即實(shí)現(xiàn)三個旋轉(zhuǎn)自由度。設(shè)計(jì)要求有：1.減少質(zhì)量和體積2.增加手腕自由度，但不宜過多3.應(yīng)提高傳動的剛度，盡量減少機(jī)械傳動中由于間隙產(chǎn)生的反轉(zhuǎn)回差4.對手腕回轉(zhuǎn)各關(guān)節(jié)軸上要設(shè)置限位開關(guān)和機(jī)械擋塊，以防止關(guān)節(jié)超限造成事故Part4.論文總結(jié)研究總結(jié)總裝配圖和一些其他部件零件圖總裝配圖和一些其他部件零件圖研究總結(jié) 我們國家的機(jī)器人研究和應(yīng)用起步較晚，但最近幾年也在快速進(jìn)步。隨著國內(nèi)外機(jī)器人快速發(fā)展，社會需求的增加以及機(jī)器人技術(shù)不斷創(chuàng)新，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率成為重中之重。如何在保證質(zhì)量的情況下節(jié)約成本并出色的完成工作成為了關(guān)鍵。碼垛機(jī)器人隨著物流，5g，區(qū)塊鏈和新型消費(fèi)形式等理念下會變得越發(fā)重要或者起到承上啟下的作用。本文從背景引出著重介紹了大臂小臂部分的結(jié)構(gòu)和計(jì)算?？傃b配圖和一些其他部件零件圖 總裝配圖 大臂 中間軸和支撐板總裝配圖和一些其他部件零件圖 小臂 三腳架及柔輪敬請老師指正2 0 1 6級 機(jī) 械 設(shè) 計(jì) 制 造 及 其 自 動化 專業(yè)指導(dǎo)老師：XXX答辯人：XXX時間：XXX