關(guān)節(jié)式物料搬運機(jī)械手設(shè)計含11張CAD圖,關(guān)節(jié),物料,搬運,機(jī)械手,設(shè)計,11,CAD 關(guān)節(jié)式物料搬運機(jī)械手關(guān)節(jié)式物料搬運機(jī)械手設(shè)計設(shè)計日期：日期：20XX20XX年年5 5月月1010日日答辯人：答辯人：XXXX1.1.選題背景及意義選題背景及意義2 2研究方法及過程研究方法及過程3.3.研究成果展示研究成果展示4.4.論文總結(jié)論文總結(jié)目錄PART ONE選題背景及意義選題背景及意義Copy paste fonts.Choose the only option to retain text.選題背景及意義選題背景及意義5536712 美國于上世紀(jì)五十年代最先開始這方面的研究。然而，現(xiàn)如今，美國于上世紀(jì)五十年代最先開始這方面的研究。然而，現(xiàn)如今，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最快最好的國家卻是日本，同時也是應(yīng)用最多的機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的最快最好的國家卻是日本，同時也是應(yīng)用最多的國家。我國雖然是和日本差不多的時候開始研究機(jī)械手，但是卻在國家。我國雖然是和日本差不多的時候開始研究機(jī)械手，但是卻在諸多困難下導(dǎo)致機(jī)器人技術(shù)發(fā)展緩慢。諸多困難下導(dǎo)致機(jī)器人技術(shù)發(fā)展緩慢。研究背景目前，我國已經(jīng)加快這方面的研究，通過借鑒國外的先進(jìn)技術(shù)開發(fā)目前，我國已經(jīng)加快這方面的研究，通過借鑒國外的先進(jìn)技術(shù)開發(fā)出真正屬于我們自己的工業(yè)機(jī)器人出真正屬于我們自己的工業(yè)機(jī)器人。選題背景及意義選題背景及意義 機(jī)械加工中除了切削之外，還有很多其他的工作，機(jī)械加工中除了切削之外，還有很多其他的工作，例如裝卸、搬運等。這些部分的工作阻攔的機(jī)械領(lǐng)域例如裝卸、搬運等。這些部分的工作阻攔的機(jī)械領(lǐng)域自動化的進(jìn)程。機(jī)器人則可以有效地處理這個問題。自動化的進(jìn)程。機(jī)器人則可以有效地處理這個問題。工業(yè)機(jī)器人的研制是制造業(yè)的大勢所趨。機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的研制是制造業(yè)的大勢所趨。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展對于實現(xiàn)工業(yè)自動化來說，是必不可少的技術(shù)的發(fā)展對于實現(xiàn)工業(yè)自動化來說，是必不可少的部分，它的應(yīng)用能夠大幅度提高制造效率，降低人的部分，它的應(yīng)用能夠大幅度提高制造效率，降低人的勞動強(qiáng)度，減低制造成本，不斷的提高機(jī)械制造領(lǐng)域勞動強(qiáng)度，減低制造成本，不斷的提高機(jī)械制造領(lǐng)域自動化的程度。自動化的程度。PART TWO研究方法及過程研究方法及過程Copy paste fonts.Choose the only option to retain text.研究方法及過程研究方法及過程 機(jī)械手是被設(shè)計用來滿足自動化需求，提高生產(chǎn)效率的一種機(jī)械裝置，機(jī)械手是被設(shè)計用來滿足自動化需求，提高生產(chǎn)效率的一種機(jī)械裝置，這就需要綜合分析，從而選擇合適的機(jī)械手。所以要先做以下準(zhǔn)備工作：這就需要綜合分析，從而選擇合適的機(jī)械手。所以要先做以下準(zhǔn)備工作：(1)(1)確定機(jī)械手在何種場所應(yīng)用，明確機(jī)械手應(yīng)當(dāng)完成的工作。確定機(jī)械手在何種場所應(yīng)用，明確機(jī)械手應(yīng)當(dāng)完成的工作。(2)(2)分析機(jī)械手所在的系統(tǒng)工作環(huán)境。分析機(jī)械手所在的系統(tǒng)工作環(huán)境。(3(3）剖析機(jī)械手的工作需求，確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案、控制程序和能）剖析機(jī)械手的工作需求，確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)方案、控制程序和能夠?qū)崿F(xiàn)的功能等，比如自由度數(shù)，動作的速度等，再進(jìn)一步利用被搬運物夠?qū)崿F(xiàn)的功能等，比如自由度數(shù)，動作的速度等，再進(jìn)一步利用被搬運物體的形狀、尺寸、重量等，確定機(jī)械爪的握力大小和應(yīng)當(dāng)采取什么形式的體的形狀、尺寸、重量等，確定機(jī)械爪的握力大小和應(yīng)當(dāng)采取什么形式的機(jī)械爪。機(jī)械爪。研究方法及過程研究方法及過程 本次設(shè)計為物料運送機(jī)器手的設(shè)計，通過機(jī)械手完成對兩個不本次設(shè)計為物料運送機(jī)器手的設(shè)計，通過機(jī)械手完成對兩個不同地方的物料進(jìn)行運送，由于機(jī)械手在多種場合都能發(fā)揮作用，其同地方的物料進(jìn)行運送，由于機(jī)械手在多種場合都能發(fā)揮作用，其中涉及流水線環(huán)境物料的形狀，狀態(tài)等因素?？紤]我所掌握的知識中涉及流水線環(huán)境物料的形狀，狀態(tài)等因素?？紤]我所掌握的知識和我的能力，我選擇小批量生產(chǎn)流水線上的物料運送機(jī)械手。和我的能力，我選擇小批量生產(chǎn)流水線上的物料運送機(jī)械手。所以，結(jié)構(gòu)選用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動部分采用伺服電動機(jī)和諧波所以，結(jié)構(gòu)選用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，驅(qū)動部分采用伺服電動機(jī)和諧波減速器的組合。減速器的組合?？刂葡到y(tǒng)選用控制系統(tǒng)選用PLCPLC和伺服驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行組合的形式。和伺服驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行組合的形式。研究過程研究過程研究方法及過程研究方法及過程研究方法及過程研究方法及過程研究方法及過程研究方法及過程 關(guān)節(jié)式機(jī)械手一般是由2個肩關(guān)節(jié)來控制機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)與俯仰，一個肘關(guān)節(jié)一般是由兩個肩關(guān)節(jié)配合進(jìn)行定位，再使用兩到三個腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。研究方法及過程研究方法及過程3 3 3 3、機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡化示意圖、機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡化示意圖、機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡化示意圖、機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡化示意圖1小臂 2大臂 3肩部 4諧波減速器 5交流伺服電機(jī) 6氣動機(jī)械手研究方法及過程研究方法及過程a.伺服控制部分 完整的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括：伺服控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電動完整的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)包括：伺服控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電動機(jī)以及至少一個檢測元件，所有這些部件都在一個閉環(huán)控制系統(tǒng)中運行：機(jī)以及至少一個檢測元件，所有這些部件都在一個閉環(huán)控制系統(tǒng)中運行：驅(qū)動器接受控制控制器的指令信息，電動機(jī)帶動負(fù)載；檢測元件測量各種驅(qū)動器接受控制控制器的指令信息，電動機(jī)帶動負(fù)載；檢測元件測量各種參數(shù)，輸入控制器實現(xiàn)指令信息值與實際位置值的比較，然后通過閉環(huán)控參數(shù)，輸入控制器實現(xiàn)指令信息值與實際位置值的比較，然后通過閉環(huán)控制使實際位置值和指令信息值保持一致制使實際位置值和指令信息值保持一致。研究方法及過程研究方法及過程b.PLCb.PLC控制部分控制部分 傳感器、編碼器將檢測記錄到的運動部件的運動狀況傳感器、編碼器將檢測記錄到的運動部件的運動狀況并以開關(guān)量形式傳遞給并以開關(guān)量形式傳遞給I/OI/O，PLCPLC接收到這些信號并經(jīng)過處理接收到這些信號并經(jīng)過處理后，發(fā)出指令，傳遞給后，發(fā)出指令，傳遞給I/OI/O，系統(tǒng)進(jìn)入下一道命令執(zhí)行中。，系統(tǒng)進(jìn)入下一道命令執(zhí)行中。PART THREE研究成果展示研究成果展示Copy paste fonts.Choose the only option to retain text.研究成果展示研究成果展示PART FOUR論文總結(jié)論文總結(jié)Copy paste fonts.Choose the only option to retain text.論文總結(jié)論文總結(jié) 本次課題主要是對生產(chǎn)線上的小型物料的搬運進(jìn)行了研究，設(shè)計了本次課題主要是對生產(chǎn)線上的小型物料的搬運進(jìn)行了研究，設(shè)計了自動搬運機(jī)械手，對機(jī)械手的機(jī)械主體進(jìn)行了設(shè)計與研究。進(jìn)行了選擇自動搬運機(jī)械手，對機(jī)械手的機(jī)械主體進(jìn)行了設(shè)計與研究。進(jìn)行了選擇何種結(jié)構(gòu)，采用何種方式進(jìn)行驅(qū)動，采用什么程序進(jìn)行控制等工作。何種結(jié)構(gòu)，采用何種方式進(jìn)行驅(qū)動，采用什么程序進(jìn)行控制等工作。優(yōu)點：相對于其他類型的機(jī)械手，本次設(shè)計的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，優(yōu)點：相對于其他類型的機(jī)械手，本次設(shè)計的機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，更為靈活，通用性強(qiáng)且便于維修，成功降低了成本，有相對較好的負(fù)更為靈活，通用性強(qiáng)且便于維修，成功降低了成本，有相對較好的負(fù)載能力。載能力。缺點：需要進(jìn)行編程，計算機(jī)模擬時間長導(dǎo)致前期準(zhǔn)備工作量大，缺點：需要進(jìn)行編程，計算機(jī)模擬時間長導(dǎo)致前期準(zhǔn)備工作量大，同時也較為簡陋。同時也較為簡陋。創(chuàng)新點：采用直接將諧波減速器輸出軸和回轉(zhuǎn)支座連接在一起的創(chuàng)新點：采用直接將諧波減速器輸出軸和回轉(zhuǎn)支座連接在一起的設(shè)計設(shè)計。SIMON PPTSay hello to Italy.感感 謝謝 各位專家批各位專家批 評評 指指 正正THE END