曲軸搬運機械手機電系統(tǒng)設計,曲軸搬運機械手機電系統(tǒng)設計,曲軸,搬運,機械手,機電,電機,系統(tǒng),設計 黑龍江工程學院學院本科生畢業(yè)設計 目 錄 摘要……………………………………...........……………………………………………..I Abstract……………………………………………...……..........……….………….……..II 第1章 緒論.............................................................................................................. ..........1 1.1 工業(yè)機器人（機械手）的概述....................................................................................1 1.1.1 工業(yè)機器手的發(fā)展 ..........................................................................................1 1.1.2 工業(yè)機器人的分類..........................................................................................2 1.1.3 工業(yè)機械手的應用..........................................................................................2 1.2國內外發(fā)展現(xiàn)狀.........................................................................................................3 1.3 本課題的預期結果....................................................................................................4 第2章 機械手的總體設計.............................................................................................5 2.1 設計要求....................................................................................................................5 2.2 機械手總體設計方案................................................................................................5 2.2.1 機械手的組成及各部分關系....................................................................................5 2.2.2 總體設計任務 ..................................................................................................5 2.2.3 總體方案擬定..................................................................................................7 2.3 本章小結....................................................................................................................9 第3章機械手結構的設計分析....................................................................................10 3.1 末端操作器的設計分析..........................................................................................10 3.2 末端操作器的概述..................................................................................................10 3.1.1 末端操作器結構的設計分析........................................................................10 3.1.2 末端操作器的設計........................................................................................10 3.3 手腕的設計..............................................................................................................11 3.4 手臂的設計..............................................................................................................12 3.5 機身和機座的設計..................................................................................................13 3.6 本章小結..................................................................................................................................15 第4章 機械手各部件載荷及結構尺寸計算..........................................................17 4.1 設計要求分析..........................................................................................................17 4.2 手指夾緊機構的及尺寸設計..................................................................................17 4.2.1 手指夾緊機構載荷的計算............................................................................17 4.3 手臂伸縮機構的及尺寸的確定..............................................................................22 4.4 手臂俯仰機構結構尺寸的確定..............................................................................24 4.5 手腕擺動機構的確定..............................................................................................24 4.6 機身擺動機構的確定..............................................................................................24 4.7 強度校核..................................................................................................................24 4.8 彎曲穩(wěn)定性校核......................................................................................................25 4.9 本章小結..................................................................................................................26 第5章 液壓系統(tǒng)的設計...............................................................................................27 5.1 液壓缸或液壓馬達所需流量的確定......................................................................27 5.1.1 液壓缸工作時所需流量................................................................................27 5.2 液壓馬達工作時的流量..........................................................................................28 5.3 液壓缸或液壓馬達主要零件的結構材料及技術要求..........................................28 5.3.1 缸體................................................................................................................28 5.3.2 缸蓋................................................................................................................29 5.3.3 活塞................................................................................................................29 5.3.4 活塞桿............................................................................................................29 5.3.5 液壓缸的緩沖裝置........................................................................................29 5.3.6 液壓缸的排氣裝置........................................................................................30 5.4 制定基本方案..........................................................................................................30 5.4.1 基本回路的選擇............................................................................................30 5.5 液壓元件的選擇......................................................................................................31 5.5.1 液壓泵的選擇................................................................................................31 5.5.2 液壓泵所需電機功率的確定........................................................................32 5.5.3 液壓閥的選擇....................................................................................... .........33 5.5.4 液壓輔助元件的選擇原則............................................................................33 5.5.5 油箱容量的確定............................................................................................35 5.5.6 液壓原理圖....................................................................................................35 5.6 本章小結..................................................................................................................37 第6章 電氣控制系統(tǒng)的設計......................................................................................38 6.1 電氣控制的概述......................................................................................................38 6.2 控制電路..................................................................................................................38 6.2.1 控制電路的組成............................................................................................38 6.2.2 繼電器的選擇................................................................................................38 6.2.3 接觸器的選擇................................................................................................39 6.2.4 斷路器............................................................................................................40 6.3 電氣系統(tǒng)設計及原理..............................................................................................40 6.4 電氣系統(tǒng)的控制順序..............................................................................................41 6.5 本章小結..................................................................................................................42 結論.......................................................................................................................................43 參考文獻.............................................................................................................................44 致謝.......................................................................................................................................45 附錄.......................................................................................................................................46