喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請(qǐng)放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請(qǐng)放心下載，，有疑問咨詢QQ:414951605或者1304139763 ======================== 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書 2008 年 3 月 3 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師 俞云強(qiáng) 職稱 副教授 專業(yè)名稱 機(jī)電一體化技術(shù) 班級(jí) 機(jī)電50532 學(xué)生姓名 孫啟亮 學(xué)號(hào) 5020053223 設(shè)計(jì)要求 內(nèi)容包括 ：1、第一章為引言； 2、第二章為本選題總體設(shè)計(jì)方面的論述； 3、從第三章起為畢業(yè)設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)框架和設(shè)計(jì)過程的詳細(xì)論述； 4、倒數(shù)第二章為畢業(yè)設(shè)計(jì)的結(jié)果和討論； 5、最后一章為展望與總結(jié)。 完成畢業(yè)課題的計(jì)劃安排 序號(hào) 內(nèi)容 時(shí)間安排 1 外文資料翻譯 2008-2-20至2008-3-3 2 搜集課題相關(guān)資料 2008-3-4至2008-3-14 3 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 2008-3-15至2008-3-31 4 預(yù)審，修改 2008-4-1至2008-4-11 5 答辯 2008-4-20 答辯提交資料 外文資料翻譯，畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書 計(jì)劃答辯時(shí)間 2008-4-20 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電技術(shù)學(xué)院 2008 年 3 月 3日 無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)實(shí)踐小結(jié) 實(shí)踐小結(jié)㈠ 不知不覺，在蘇寧電器已經(jīng)實(shí)習(xí)一個(gè)星期了。 剛從學(xué)校走入社會(huì)的我有一顆不安靜的心，而從事工作后，我最大的體會(huì)就是個(gè)人的發(fā)展和能力的進(jìn)步不僅需要高超的技能，更需要對(duì)工作的忠誠和以工作為中心的職業(yè)精神，即做事能沉得下心。這主要體現(xiàn)在日常工作的許多小事上，從細(xì)節(jié)處入手。雖然工作很累，但是我知道這是每個(gè)人的必經(jīng)之路，沒有汗水哪有收獲，我在這一個(gè)星期的實(shí)習(xí)中學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識(shí),受益非淺。 同時(shí)，我也領(lǐng)悟到學(xué)生和社會(huì)工作者的區(qū)別。工作說不辛苦那是假的，參加工作后讓我進(jìn)一步領(lǐng)悟到生活中的本質(zhì)東西，即你要成功，你想得到你所希望的狀態(tài)，首先你必須付出12分的努力。實(shí)習(xí)以后，我們才真正體會(huì)父母掙錢的來之不易，而且開始有意識(shí)地培養(yǎng)自己的理財(cái)能力。 作為一個(gè)大學(xué)生沒有社會(huì)經(jīng)驗(yàn)的人是不完整的，因此我必須緊密地和社會(huì)聯(lián)系在一起，和它成為一個(gè)整體。 在實(shí)習(xí)的一個(gè)星期里，我被分到空調(diào)柜，當(dāng)時(shí)人事部沒有給我分配具體的任務(wù)，只是幫忙空調(diào)柜的員工做一些事，可以說我既是促銷員又是打單員，對(duì)于剛接觸這兩項(xiàng)工作的我，覺得毫無頭緒，商品的價(jià)格我知之甚少，不是和顧客交談時(shí)無話可說，就是打錯(cuò)單，后來還要麻煩督導(dǎo)幫我去客服改單?，F(xiàn)在我才發(fā)現(xiàn)在學(xué)校學(xué)得東西太少，根本不能適用社會(huì)。如果沒有正式員工的幫助我根本不可能順利的度過這七天，遇到不懂的我會(huì)虛心向他們請(qǐng)教，他們也會(huì)耐心得幫助我。 通過工作，我明白了很多，比如我懂得如何去和同伴團(tuán)結(jié)在一起，挖掘每個(gè)人的優(yōu)勢，發(fā)揚(yáng)團(tuán)隊(duì)精神，高質(zhì)量地完成任務(wù)。要知道一個(gè)人的力量是弱小的，集體的力量是強(qiáng)大的。換句話說，積水成河，積沙成丘。同樣在工作中我們也必須盡可能的幫助我們團(tuán)隊(duì)里的成員，一旦某個(gè)成員遇上了困難，我們應(yīng)該毫不猶豫的去幫助他，使他感到集體的溫暖。這時(shí)他就會(huì)有這樣的想法：因?yàn)槲业膱F(tuán)體好溫暖，定要好好努力。假如集體中的某一成員在那邊努力的工作，那么其他集體的成員也會(huì)受到感染。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.4 實(shí)踐小結(jié)㈡ 轉(zhuǎn)眼已經(jīng)實(shí)習(xí)了兩個(gè)多星期，曾懷念睡覺睡到自然醒的生活。但是現(xiàn)在蘇寧電器緊張有序的實(shí)習(xí)生活讓我一改從前自由散漫的作風(fēng)，自覺融入到這個(gè)優(yōu)良的工作環(huán)境中去。生活節(jié)奏變得規(guī)律，每天準(zhǔn)時(shí)上下班，上學(xué)時(shí)候的散漫、輕松的日子一去不復(fù)返。 一顆浮躁的心歸于平靜，但不缺乏激情。今天，除了要加強(qiáng)自己的理論素質(zhì)和專業(yè)水平外，更應(yīng)該加強(qiáng)自己的業(yè)務(wù)技能水平，這樣我們以后才能在工作中得心應(yīng)手，更好的為廣大客戶提供方便、快捷、準(zhǔn)確的服務(wù)。 在大學(xué)里學(xué)的不僅是知識(shí)，更是一種叫做自學(xué)的能力”。參加實(shí)習(xí)后才能深刻體會(huì)這句話的含義。除了英語和計(jì)算機(jī)操作外，課本上學(xué)的理論知識(shí)用到的很少。在這個(gè)信息爆炸的時(shí)代，知識(shí)更新太快，靠原有的一點(diǎn)知識(shí)肯定是不行的。我們要在以后的工作中要勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己要虛心請(qǐng)教他人，并做好筆記認(rèn)真理解分析。沒有自學(xué)能力的人遲早要被社會(huì)所淘汰！我深知這一點(diǎn)的重要性，所以只要是我不懂的，我一定會(huì)問別人或自學(xué)。比如，打單這項(xiàng)工作很容易出錯(cuò)，即使你的計(jì)算機(jī)水平很高，也不能保證你可以準(zhǔn)確無誤的打好一個(gè)單。所以只要有人在打單我就會(huì)跟著學(xué)，很快我就掌握了打單的方法。 我最欣賞把撒哈拉沙漠變成人們心中綠洲的三毛，也最欣賞她一句話：即使不成功，也不至于成為空白。成功女神并不垂青所有的人，但所有參與、嘗試過的人，即使沒有成功，他們的世界也不是一份平淡，不是一片空白。實(shí)習(xí)的工作是忙碌的，也是充實(shí)的。生活的空間,須借清理挪減而留出，心靈的空間，則經(jīng)思考領(lǐng)悟而擴(kuò)展。當(dāng)我轉(zhuǎn)身面向陽光時(shí)，我發(fā)現(xiàn)自己不再陷身在陰影里。我開始學(xué)著從看似機(jī)械重復(fù)的實(shí)習(xí)工作中尋找快樂，我快樂實(shí)習(xí)工作著，游刃有余。 我們要在以后的工作中要勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己要虛心請(qǐng)教他人，并做好筆記認(rèn)真的去理解分析。沒有自學(xué)能力的人遲早要被社會(huì)所淘汰！ 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.11 實(shí)踐小結(jié)㈢ 　 實(shí)習(xí)是每一個(gè)大學(xué)畢業(yè)生必須擁有的一段經(jīng)歷，他使我們?cè)趯?shí)踐中了解社會(huì)，讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本就學(xué)不到的知識(shí),也打開了視野，長了見識(shí)，為我們以后進(jìn)一步走向社會(huì)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，實(shí)習(xí)是我們把學(xué)到的理論知識(shí)應(yīng)用在實(shí)踐中的一次嘗試。 在這個(gè)信息爆炸的時(shí)代，知識(shí)更新太快，靠原有的一點(diǎn)知識(shí)肯定是不行的。我們必須在工作中勤于動(dòng)手慢慢琢磨，不斷學(xué)習(xí)不斷積累。遇到不懂的地方，自己先想方設(shè)法解決，實(shí)在不行可以虛心請(qǐng)教他人，而沒有自學(xué)能力的人遲早要被企業(yè)和社會(huì)所淘汰。 實(shí)習(xí)這幾個(gè)月期間，我拓寬了視野，增長了見識(shí)，體驗(yàn)到社會(huì)競爭的殘酷，而更多的是希望自己在工作中積累各方面的經(jīng)驗(yàn)，為將來自己走創(chuàng)業(yè)之路做準(zhǔn)備。經(jīng)過這一階段的實(shí)習(xí)我明白，要想做好一件工作是很難的，在學(xué)校里那種得過且過的做法是不行的，就拿銷售員來說，他們都是有規(guī)定的，每天必賣出多少商品，如果不能達(dá)到限額就會(huì)扣工資。我覺得成為一個(gè)好的銷售員，需要具備各方面的素質(zhì)，首先他要對(duì)自己的產(chǎn)品了如指掌，否則，他沒辦法說服顧客購買自己的產(chǎn)品，比如空調(diào)，你就必須知道它的構(gòu)造，優(yōu)點(diǎn)。然后就要學(xué)會(huì)傾聽，傾聽顧客的心聲，盡量滿足顧客的要求。。而事實(shí)上所有的業(yè)務(wù)并不是一次就能交易成功的，他們必須具備堅(jiān)忍不拔的個(gè)性，遭遇挫折時(shí)絕不能就此放棄，犯錯(cuò)遭領(lǐng)導(dǎo)責(zé)罵時(shí)不能賭氣就辭職。 銷售員的一天應(yīng)該從清晨睜開第一眼開始，每天早上我都會(huì)從自己定的歡快激進(jìn)的鬧鈴聲中醒來，然后以精神充沛、快樂的心態(tài)迎接一天的工作。我沒有豐富的銷售經(jīng)驗(yàn)，相貌平平、口才也一般，但我不會(huì)氣餒，我對(duì)自己說，如果我沒有別人形象好，那么我和別人比樸實(shí)；如果我沒有別人口才好，那么我和別人比穩(wěn)重；如果我沒有別人經(jīng)驗(yàn)多，那么我和別人比誠信；如果我沒有別人單子多，那么我和別人比服務(wù)。總有一樣，我不會(huì)輸，總有一天我會(huì)受到客戶的認(rèn)可，我相信我能做到很好，因?yàn)槲以谂Α? 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.18 實(shí)踐小結(jié)㈣ 轉(zhuǎn)眼間，我們都快畢業(yè)了，同學(xué)們都在為自己的實(shí)習(xí)到處奔波，我也不例外。以前，我總是盼望早點(diǎn)到社會(huì)參加工作，因?yàn)槲铱傆X得工作是一件很容易的事?？墒钱?dāng)我離開校園，真的進(jìn)入社會(huì)實(shí)習(xí)后，才真正體驗(yàn)到工作，并不是想象中的那樣,它又苦又累，可不是一件容易的事。因?yàn)?，從學(xué)校到社會(huì)的大環(huán)境的轉(zhuǎn)變，從教錢學(xué)習(xí)到收工資做事的地位轉(zhuǎn)變，身邊接觸的人也完全換了角色，老師變成老板，同學(xué)變成同事，相處之道完全不同，在這巨大的轉(zhuǎn)變中，我們可能彷徨，迷茫，無法馬上適應(yīng)新的環(huán)境。 如愿以償,我找到一份辦公室文員的工作。雖然這不是第一個(gè)實(shí)習(xí)工作,但這是第一次正式與社會(huì)接軌踏上工作崗位，開始與以往完全不一樣的生活。每天在規(guī)定的時(shí)間上下班，上班期間要認(rèn)真準(zhǔn)時(shí)地完成自己的工作任務(wù)。我擔(dān)任職位，平時(shí)的工作只是打打電話處理文件，為其他工作人員做做后勤，幾乎沒用上自己所學(xué)的專業(yè)知識(shí)。但是我喜歡這樣的工作,這可能與我的性格有關(guān),所以我下定決心一定要好好完成每一份工作. 第一次踏入那辦公室，除了車間，辦公室里并不多人，只有會(huì)計(jì)、出納、人事、行政五六個(gè)人。工作的第一天，和我的上司交談幾句，然后交待好我的工作以后她就開始埋頭工作。雖然一天只工作8個(gè)小時(shí)，但第一天我覺得過得很漫長，在一個(gè)陌生的環(huán)境里，我一邊工作，一邊仔細(xì)觀察，因?yàn)榕律液苌僦鲃?dòng)與其他職員說話，而與我那位“老師”交談的時(shí)候也很害羞。晚上我難以入睡，我發(fā)現(xiàn)這位和我年紀(jì)相仿的“老師”在工作效率、反應(yīng)速度都比我強(qiáng)很多，而我卻只能協(xié)助她做一些基本的事情，我還深深體會(huì)到，在辦公室中，很多時(shí)候同事不會(huì)象同學(xué)一樣對(duì)你噓寒問暖。但總的來說，第一天的工作體驗(yàn)，讓我知道接下來的日子應(yīng)該要怎么工作，應(yīng)該如何改變與人相處的態(tài)度。我相信，只要我認(rèn)真學(xué)習(xí)，好好把握，做好每一件事，實(shí)習(xí)肯定會(huì)有成績的。 在這個(gè)崗位上,我知道的甚少，還需要我不斷的努力。接下來的時(shí)間里我要不斷的努力，爭取在這個(gè)崗位上做出貢獻(xiàn)。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.5.25 實(shí)踐小結(jié)㈤ 很快兩個(gè)星期過去了，在這段日子里，我最常做的工作是接聽電話、文件處理、接待客人。 一開始聽到要我主要負(fù)責(zé)接聽和打電話的時(shí)候，我還高興了好一陣子，因?yàn)槲艺J(rèn)為這件工作很簡單，平時(shí)我們不是經(jīng)常做這樣一件事嗎？但是真的要做的時(shí)候，卻不是一件容易的事了。也許是因?yàn)樽约嚎偸钦J(rèn)為對(duì)方比自己年紀(jì)、職位都要高，所以覺得有一種謙卑的感覺，說話的底氣不足。因此后來帶我的那位文員先讓我觀察她是怎么與客戶交談的。在觀察她工作后，我突然很佩服她的勇氣，她與客戶談話的時(shí)候神情自如，說話自信。我終于知道自己的不足，我不敢主動(dòng)開口，沒有把自己溶入職位里去，沒有進(jìn)入工作狀態(tài)，也太過看謙卑了，在工作崗位上，每個(gè)人都是平等的。 在接下的工作中，我鼓足勇氣，充滿自信，當(dāng)然也以禮對(duì)人。雖然還是會(huì)緊張，但比起之前，我已經(jīng)有了很大的進(jìn)步。有一次，出納要我打電話給一位客戶，問他的貨款什么時(shí)候還。“追數(shù)”這個(gè)事情我還是第一次要做呢，而且一直以來都覺得“追數(shù)”很難為情。但是，我的心情既激動(dòng)又緊張。激動(dòng)的是，鍛煉自己的機(jī)會(huì)終于來了，緊張的是，害怕自己會(huì)出差錯(cuò)，這樣會(huì)令客戶不滿意和不開心。終于我拿起電話——“喂，您好！麻煩轉(zhuǎn)你們的銷售經(jīng)理?！薄拔梗?！”“喂，您好！是陳經(jīng)理是嗎？是這樣的，你們上次的貨款今天到期要付了，之前你們說上午過來，因?yàn)楝F(xiàn)在快要下班了，怕陳經(jīng)理派了人過來后我們都不在，那樣不太好！”“哦，不好意思的，是這樣的，我們已經(jīng)派了人到你們廠的了，不過可能要下午才到。”“哦，那好的，我會(huì)告訴我們出納下午等你們的了，那又打擾陳經(jīng)理您了……”放下了電話，我那緊張的神經(jīng)頓時(shí)得到舒緩，而且還覺得很高興，雖然沒有那些業(yè)務(wù)員那些可以隨口成篇，可以隨時(shí)跟客戶聊得無所不談，但我覺得自己還是踏上了成功的階梯。 雖然在工作上我以慢慢熟悉，但還有的地方我不能獨(dú)立完成，我還要不斷學(xué)習(xí)。像如何處理人際關(guān)系，一些問題的解決。希望經(jīng)過我的努力，能夠把工作完成的更好，由剛出校園的青澀逐漸走向成熟。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.8 實(shí)踐小結(jié)㈥ 常言道：工作一兩年勝過讀書十多年。將近一個(gè)月的實(shí)習(xí)時(shí)間雖然不長，但是我從中學(xué)到了很多知識(shí)，關(guān)于做人，做事，做學(xué)問，對(duì)我來說都是受益非淺。在大學(xué)里學(xué)到的東西只是一種工具，我們要利用這個(gè)工具來處理一系列的問題。我們剛踏出校園，沒有工作經(jīng)驗(yàn)，所以我們就更應(yīng)該嚴(yán)肅地對(duì)待工作，虛心的向別人請(qǐng)教。另外，自信對(duì)于一個(gè)應(yīng)屆生來說非常重要。 首先，自學(xué)能力很重要?！霸诖髮W(xué)里學(xué)的不是知識(shí)，而是一種叫做自學(xué)的能力”。參加工作后才能深刻體會(huì)這句話的含義。我擔(dān)任的是文員一職，平時(shí)在工作只是打打電話處理文件，完全沒用上自己所學(xué)的專業(yè)知識(shí)。但在學(xué)習(xí)過程中，我們專業(yè)也沒有教我們?nèi)绾巫龊棉k公室文職的工作。所以在整個(gè)實(shí)習(xí)過程中，都需要自己一邊工作一邊學(xué)習(xí)，靠自己的自覺能力和領(lǐng)悟能力完成好每一樣工作。 其次，要嚴(yán)肅認(rèn)真地工作。以前在學(xué)校，上課的時(shí)候也許可以不請(qǐng)假而不去上課老師也不會(huì)發(fā)現(xiàn)，上課的時(shí)候也許可以不聽課甚至睡覺。在這里，可不能這樣，因?yàn)?，這里是公司，是工作的地方，是絕對(duì)不允許發(fā)生這樣的事情的。工作，來不得半點(diǎn)馬虎，同時(shí)也不能高傲自滿，覺得自己是一個(gè)大學(xué)生，做一個(gè)文員太大材小用了，其實(shí)每一個(gè)職位，只要自己做好了，領(lǐng)導(dǎo)是會(huì)看到你的成績的。于是，我意識(shí)到：自己絕不能再像以前那樣，要學(xué)會(huì)像這里的同事一樣嚴(yán)肅、認(rèn)真、努力地工作。 再次，要虛心，要以禮待人。不要認(rèn)為自己比別人的學(xué)歷高，便不虛心請(qǐng)教，其實(shí)經(jīng)驗(yàn)和學(xué)歷同等重要，只有虛心的請(qǐng)教、學(xué)習(xí)，還能使自己更快的進(jìn)步。在辦公室中，存在著各種形形色色的人，每個(gè)人的性格都不相同，但是我們不需要去附和任何人，只要我們以禮待人，別人都會(huì)尊重你和友好對(duì)你的。 最后，要自信。不管你是職高一等的老手還是新近入行的新手，都應(yīng)絕對(duì)擯棄不平等的關(guān)系，心存自大或心存自卑都是同事間相處和工作的大忌。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.15 實(shí)踐小結(jié)㈦ 文員工作是我職業(yè)生涯的一個(gè)起點(diǎn)，我對(duì)此也十分珍惜，盡最大努力去適應(yīng)這一崗位。通過幾個(gè)星期的不斷學(xué)習(xí)，以及同事、領(lǐng)導(dǎo)的幫助，我很快融入到了這個(gè)大家庭中，個(gè)人的工作技能也有了明顯的提高，雖然工作中還存在這樣那樣的不足之處，但應(yīng)該說這一段時(shí)間付出了不少，也收獲了很多，我自己感到成長了，也逐漸成熟了。 ?一、以踏實(shí)的工作態(tài)度，適應(yīng)工作特點(diǎn) 每天除了本職工作外，還經(jīng)常有計(jì)劃之外的事情需要臨時(shí)處理，而且通常比較緊急，讓我不得不放心手頭的工作先去解決，因此這些臨時(shí)性的事務(wù)占用了很多工作時(shí)間，經(jīng)常是忙忙碌碌的一天下來，原本計(jì)劃要完成的卻沒有做。但手頭的工作也不能耽誤，今天欠了帳，明天還會(huì)有其他工作要去處理，因此盡我最大的能力去做好本職工作。 二、盡心盡責(zé)，做好本職工作 1.做好網(wǎng)絡(luò)以及計(jì)算機(jī)維護(hù)工作，我們單位的計(jì)算機(jī)有些比較陳舊，配置低，而且硬件也老化了，問題也會(huì)出現(xiàn)的頻繁，有些硬件或者軟件出問題需要很多時(shí)間去檢測，才能對(duì)癥維修。 2.做好文檔打印及復(fù)印工作，這項(xiàng)工作不是每天都固定有文件要打，有文件要復(fù)印的，一般來說都是各科室辦事員需要打印合同以及報(bào)表之類的文檔，或者批量復(fù)印報(bào)表等等，都是臨時(shí)性的工作，有時(shí)候因?yàn)閺?fù)印機(jī)故障沒有能及時(shí)完成復(fù)印事項(xiàng)，也只有第二天解決。 3.負(fù)責(zé)辦理各類文件的收發(fā)、登記、閱簽、清退、整理、歸檔、保密工作，管理好上級(jí)下發(fā)文件以及公司內(nèi)部文件的目錄以及存檔工作，到年底做好各類文檔的歸檔工作。 4.負(fù)責(zé)辦公室的日常管理工作，負(fù)責(zé)受理投訴和來訪接待、收發(fā)傳真、考勤登記、接聽電話等工作 5.完成報(bào)刊雜志的發(fā)放以及訂閱工作。 6.做好公司重要信件的收發(fā)工作，信件一般都采用EMS和掛號(hào)進(jìn)行發(fā)出，一般是貨運(yùn)票據(jù)都采用EMS快遞寄出。 7.每個(gè)季度的辦公用品費(fèi)用統(tǒng)計(jì)以及紙張使用統(tǒng)計(jì)。 雖取得了一定的成績，但離公司和自己的要求還很遠(yuǎn)，我將更加努力學(xué)習(xí)，拓展知識(shí)面，不斷提高工作能力和綜合素養(yǎng)。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.22 實(shí)踐小結(jié)㈧ 回顧這幾個(gè)星期以來的工作，我在公司領(lǐng)導(dǎo)及各位同事的支持與幫助下，嚴(yán)格要求自己，按照公司的要求，較好地完成了自己的本職工作。 通過系統(tǒng)的學(xué)習(xí)與工作，工作模式上有了新的突破，工作方式有了較大的改變， 一、辦公室的日常管理工作 辦公室對(duì)我來說是一個(gè)全新的工作領(lǐng)域。作為辦公室的文員，自己清醒地認(rèn)識(shí)到，辦公室是總經(jīng)理直接領(lǐng)導(dǎo)下的綜合管理機(jī)構(gòu)，是承上啟下、溝通內(nèi)外、協(xié)調(diào)左右、聯(lián)系四面八方的樞紐，推動(dòng)各項(xiàng)工作朝著既定目標(biāo)前進(jìn)的中心。辦公室的工作千頭萬緒，在文件起草、提供調(diào)研資料方面都要為決策提供一些有益的資料，數(shù)據(jù)。有文書處理、檔案管理、文件批轉(zhuǎn)、會(huì)議安排、迎來送往及用車管理等。我面對(duì)繁雜瑣碎的事務(wù)性工作，自我強(qiáng)化工作意識(shí)，注意加快工作節(jié)奏，提高工作效率，冷靜處理各項(xiàng)事務(wù)，力求周全、準(zhǔn)確、適度，避免疏漏和差錯(cuò)。 在工作中難免會(huì)有磕磕碰碰的事情發(fā)生，在做本職工作中難免會(huì)遇到臨時(shí)任務(wù)下發(fā)，工作任務(wù)緊等因素導(dǎo)致未處理事項(xiàng)。每日重復(fù)單調(diào)繁瑣的工作，時(shí)間久了容易厭倦。象我就是每天就是坐著對(duì)著電腦打打字，顯得枯燥乏味。但是工作簡單也不能馬虎，你一個(gè)小小的錯(cuò)誤可能會(huì)給公司帶來巨大的麻煩或損失，還是得認(rèn)真完成。而象同公司的網(wǎng)絡(luò)推廣員每天得打電話，口干舌燥先不說，還要受氣，忍受一些電話接聽者不友好的語氣有些甚至說要投訴。如果哪家公司有意向的還得到處奔波去商談。而事實(shí)上所有的業(yè)務(wù)并不是一次就能交易成功的，他們必須具備堅(jiān)忍不拔的個(gè)性，遭遇挫折時(shí)絕不能就此放棄，犯錯(cuò)遭領(lǐng)導(dǎo)責(zé)罵時(shí)不能賭氣就辭職。踏上社會(huì)，我們與形形色色的人打交道。由于存在著利益關(guān)系，又工作繁忙，很多時(shí)候同事不會(huì)象同學(xué)一樣對(duì)你噓寒問暖。而有些同事表面笑臉相迎，背地里卻勾心斗角不擇手段，踩著別人的肩膀不斷地往上爬，因此剛出校門的我們很多時(shí)候無法適應(yīng)。 實(shí)習(xí)這兩個(gè)月期間，我拓寬了視野，增長了見識(shí)，體驗(yàn)到社會(huì)競爭的殘酷，而更多的是希望自己在工作中積累各方面的經(jīng)驗(yàn)，更好地服務(wù)社會(huì)。 機(jī)電50532 孫啟亮 2008.6.29 9 多用途氣動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 摘要 本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手硬件和軟件的組成，即PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理，機(jī)械手各個(gè)部件的整體尺寸設(shè)計(jì)，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn)。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。 關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手 氣動(dòng) 可編程序控制器（PLC） Structural Design of Multi-purpose Pneumatic Robot Abstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. What’s more, the paper workout the control program of the PLC, KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC 目 錄 第一章 引言 1.1機(jī)械手概述............................................... ..............1　 1.2氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1.3機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成.....................................．.......2 第二章 機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案 2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 2.2機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.3機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.4機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.5機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.6機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 2.7機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10 3.1.1手指的形狀和分類 3.1.2設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.2手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.2.1手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩 4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 4.2.3回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算校核 第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核 5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20 5.1.1尺寸設(shè)計(jì) 5.1.2尺寸校核 5 .1 .3導(dǎo)向裝置 5 .1 .4平衡裝置 5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 5.2.1尺寸設(shè)計(jì) 5.2.2尺寸校核 5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計(jì)與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.3.1尺寸設(shè)計(jì) 5.3.2尺寸校核 第六章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 6.1氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖及元器件的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25 第七章 機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 7.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26 7.1.1可編程序控制器的選擇 7.1.2可編程序控制器的工作過程 7.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 7.3機(jī)械手可編程序控制器控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28 7.3.1控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求 7.3.2 氣動(dòng)機(jī)械手的工作流程 7.3.3 I/0分配 7.3.4梯形圖設(shè)計(jì) 第八章 結(jié)論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36 致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37 參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38 III 畢業(yè)設(shè)計(jì)調(diào)研報(bào)告 調(diào) 研 報(bào) 告 國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢: (1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 (7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。 進(jìn)入21世紀(jì)，隨著我國人口老齡化的提前到來，近來在東南沿海還出現(xiàn)在大量的缺工現(xiàn)象，迫切要求我們提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高我國工業(yè)自動(dòng)化水平勢在必行，本設(shè)計(jì)的目的就是設(shè)計(jì)一個(gè)氣動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手，應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線，把工業(yè)產(chǎn)品從一條生產(chǎn)線搬運(yùn)到另外一條生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，減輕產(chǎn)業(yè)工人大量的重復(fù)性勞動(dòng)，同時(shí)又可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。。 現(xiàn)在的機(jī)械手大多采用液壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)存在以下幾個(gè)缺點(diǎn): (1)液壓傳動(dòng)在工作過程中常有較多的能量損失(摩擦損失、泄露損失等):液壓傳動(dòng)易泄漏，不僅污染工作場地，限制其應(yīng)用范圍，可能引起失火事故，而且影響執(zhí)行部分的運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性及正確性。 (2)工作時(shí)受溫度變化影響較大。油溫變化時(shí)，液體粘度變化，引起運(yùn)動(dòng)特性變化。 (3)因液壓脈動(dòng)和液體中混入空氣，易產(chǎn)生噪聲。 (4)為了減少泄漏，液壓元件的制造工藝水平要求較高，故價(jià)格較高;且使用維護(hù)需要較高技術(shù)水平。鑒于以上這些缺陷，本機(jī)械手?jǐn)M采用氣壓傳動(dòng)， 氣動(dòng)技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn): (1)介質(zhì)提取和處理方便。氣壓傳動(dòng)工作壓力較低，工作介質(zhì)提取容易，而后排入大氣，處理方便，一般不需設(shè)置回收管道和容器:介質(zhì)清潔，管道不易堵存在介質(zhì)變質(zhì)及補(bǔ)充的問題. （2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便于集中供應(yīng)和遠(yuǎn)距離輸送。外泄漏不會(huì)像液壓傳動(dòng)那樣，造成壓力明顯降低和嚴(yán)重污染。 (3)動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏。氣動(dòng)系統(tǒng)一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動(dòng)系統(tǒng)也能實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 (4)能源可儲(chǔ)存。壓縮空氣可存貯在儲(chǔ)氣罐中，因此，發(fā)生突然斷電等情況時(shí)，機(jī)器及其工藝流程不致突然中斷。 (5)工作環(huán)境適應(yīng)性好。在易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、強(qiáng)輻射、振動(dòng)等惡劣環(huán)境中，氣壓傳動(dòng)與控制系統(tǒng)比機(jī)械、電器及液壓系統(tǒng)優(yōu)越，而且不會(huì)因溫度變化影響傳動(dòng)及控制性能。 (6)成本低廉。由于氣動(dòng)系統(tǒng)工作壓力較低，因此降低了氣動(dòng)元、輔件的材質(zhì)和加工精度要求，制造容易，成本較低。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為:由于氣體具有可壓縮性，因此，在氣動(dòng)伺服系統(tǒng)中要實(shí)現(xiàn)高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想象)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動(dòng)技術(shù)作為機(jī)器人中的驅(qū)動(dòng)功能已有部分被工業(yè)界所接受，而且對(duì)于不太復(fù)雜的機(jī)械手，用氣動(dòng)元件組成的控制系統(tǒng)己被接受，但由于氣動(dòng)機(jī)器人這一體系己經(jīng)取得的一系列重要進(jìn)展過去介紹得不夠，因此在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域里，對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)器人的實(shí)用性和前景存在不少疑慮。 面對(duì)不斷飛速發(fā)展的社會(huì)以及經(jīng)濟(jì)增長速度，讓我們很容易想到這是高速發(fā)展的科技快速發(fā)展的結(jié)果。現(xiàn)代科技發(fā)展的主要都會(huì)圍繞著效率以及機(jī)械化。本課題就是利用PLC控制系統(tǒng)控制的生產(chǎn)線上的機(jī)械手，可以幫助人工進(jìn)行貨物的運(yùn)送。即可以將生產(chǎn)過程中的生產(chǎn)產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)，這樣可以減少勞動(dòng)力，可以顯著地提高人民的生活水平。 3 外文翻譯資料 旋轉(zhuǎn)泵 旋轉(zhuǎn)泵應(yīng)用于不同的設(shè)計(jì)中，在流體動(dòng)力系統(tǒng)中極其常用。今天最常用的旋轉(zhuǎn)泵是外齒輪泵、內(nèi)齒輪泵、擺線轉(zhuǎn)子泵、滑動(dòng)葉片泵和螺旋泵。每種類型的泵都有優(yōu)點(diǎn)，適合于特定場合的應(yīng)用。 直齒齒輪泵，這種泵有兩個(gè)嚙合的齒輪在密封殼體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一個(gè)齒輪即主動(dòng)輪的回轉(zhuǎn)引起第二個(gè)齒輪即從動(dòng)輪的回轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)軸通常連接到泵上面的齒輪上。 當(dāng)泵首次啟動(dòng)時(shí)，齒輪的旋轉(zhuǎn)迫使空氣離開殼體進(jìn)入排油管。這種泵內(nèi)空氣運(yùn)動(dòng)使泵吸入口處形成了真空，于是外部油箱的液體在大氣壓的作用下，由泵的入口進(jìn)入，聚集在上下齒輪和泵殼體之間，齒輪連續(xù)的旋轉(zhuǎn)使液體流出泵的出口。 直齒齒輪泵的壓力的升高是由擠壓嚙合齒輪和腔體內(nèi)的液體產(chǎn)生的。當(dāng)齒輪脫開嚙合時(shí)，腔內(nèi)形成真空，使更多的液體被吸入泵內(nèi)。直齒齒輪泵是定排量的元件，當(dāng)軸轉(zhuǎn)速不變時(shí)，輸出流量恒定。只有一種方法即改變輸入軸的轉(zhuǎn)速，能調(diào)節(jié)這種直齒齒輪泵的排量?，F(xiàn)代應(yīng)用在流體動(dòng)力系統(tǒng)的齒輪泵的壓力可達(dá)3000psi。 圖示為直齒齒輪泵的典型特性曲線。這些曲線表明了泵在不同速度下的流量和輸入功率。當(dāng)速度給定時(shí)，流量曲線接近于一條水平的直線。泵的流量隨出口壓力的升高而稍有降低，這是由于泵的出油口到吸油口的齒輪徑向泄漏所增加而造成的。滲漏有時(shí)定義為泄漏，泵出口壓力的增加也會(huì)使泄漏增加。表征泵的出口壓力和流量之間關(guān)系曲線常叫做水頭流量曲線或泵的HQ曲線；泵的輸入功率和泵流量關(guān)系曲線叫做功率流量特性曲線或PQ曲線。 直齒齒輪泵的輸入功率隨輸入速度和出口壓力的增加而增加。隨著齒輪泵速度的增加，流量（加侖/分）也增加。于是在出口壓力為120psi，轉(zhuǎn)速為200rpm時(shí)，輸入功率是5馬力。在轉(zhuǎn)速為600rpm時(shí)，輸入功率是13馬力?？v坐標(biāo)壓力是120psi，橫坐標(biāo)是200rpm和600rpm時(shí)，在HQ曲線上可以讀出相應(yīng)的流量分別為40gpm和95gpm。 圖示是直齒齒輪泵在粘度不變時(shí)的情況。隨著流體粘度的增加（即流體變稠，不易流動(dòng)），齒輪泵的流量降低。粘稠的流體在油泵高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，因?yàn)檫@種流體在油泵中不能迅速進(jìn)入泵體完全充滿真空區(qū)，所以油流量受到限制。圖示為在流體動(dòng)力系統(tǒng)中流體粘度的增大對(duì)旋轉(zhuǎn)泵工作情況的影響。當(dāng)流體的粘度值為100SSU，出口壓力為80psi時(shí)，泵流量為220gpm。當(dāng)流體的粘度值為500SSU時(shí)，泵流量減少到150gpm。由功率特性曲線可知，泵輸入功率也會(huì)增加。 可以用齒輪或其他內(nèi)部元件每轉(zhuǎn)一圈輸出多少加侖來表示泵的流量。如果封閉定量泵的出口，則出口壓力將會(huì)增加，直至驅(qū)動(dòng)馬達(dá)停止或泵內(nèi)其他部分或排油管破裂。由于存在著破裂的危險(xiǎn)，幾乎所有的流體動(dòng)力系統(tǒng)都安裝壓力溢流閥。這種溢流閥可安裝在泵內(nèi)，也可安裝在排油管路。 滑動(dòng)式葉片泵 這些泵有大量的葉片，葉片能在轉(zhuǎn)子的槽內(nèi)自由的滑進(jìn)滑出。當(dāng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子時(shí)，離心力，彈簧或壓力油使葉片伸出槽子，頂在泵殼體的內(nèi)腔或凸輪環(huán)上。隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)，葉片之間的流體經(jīng)過吸油口時(shí)，完成吸油。流體順著泵殼體到達(dá)排出口。在排出口，流體被排出，進(jìn)入排油管。 圖示的滑動(dòng)式葉片泵中的葉片安裝在橢圓形的腔內(nèi)。當(dāng)轉(zhuǎn)子開始旋轉(zhuǎn)時(shí)，離心力使葉片伸出槽子。同時(shí)葉片又受到其底部腔內(nèi)壓力油的作用力，壓力油來源于槽子端部的配流盤。吸油口通過A和A1口相通，他們位于直徑的相對(duì)位置。同樣兩排油口位于類似的位置。油口這樣配置，使葉片轉(zhuǎn)子保持壓力平衡，從而使軸承不受重載影響。當(dāng)轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，從吸油管出來的流體進(jìn)入A和A1口，聚集在葉片之間，沿周向流動(dòng)后，通過B和B1口排出。這樣設(shè)計(jì)的泵壓力可達(dá)2500psi。的泵必須分級(jí)才能達(dá)到這么大的壓力，而現(xiàn)在用一級(jí)泵即可達(dá)到。在轉(zhuǎn)子上應(yīng)用均流均壓閥可以達(dá)到高壓。轉(zhuǎn)速通常限制在2500rpm這是因?yàn)榭紤]到離心力和凸輪環(huán)表面葉片之間的磨損。圖示為泵在轉(zhuǎn)速為1200rpm粘度在100F的條件下的特性曲線。 每個(gè)槽內(nèi)安裝兩個(gè)葉片可以控制其作用于殼體內(nèi)部和凸輪環(huán)上的力。雙葉片會(huì)產(chǎn)生更緊的密封，能減少從排油口到吸油口之間的泄漏這種入口和出口相對(duì)應(yīng)的設(shè)計(jì)也能維持液壓平衡。這些都是定量泵。 不改變轉(zhuǎn)速就不能改變?nèi)~片泵的流量，除非油泵采用特殊設(shè)計(jì)。圖示為滑動(dòng)式變量葉片泵。它不用雙吸油和排油口。轉(zhuǎn)子在壓力腔內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子形成的偏心量是可調(diào)的。隨著偏心的程度或偏心率的變化，流體的流量也隨著變化。圖示為轉(zhuǎn)子在旋轉(zhuǎn)180°范圍內(nèi)，產(chǎn)生一真空度以便于油液進(jìn)入，同時(shí)壓油區(qū)也在180°范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。吸油區(qū)和壓油區(qū)的起始段梢有重疊。 圖示，在最小的工作壓力下可以得到最大的流量。隨著壓力的升高，流量按預(yù)設(shè)的規(guī)律減少。當(dāng)流量減到最小值，壓力增大到最大值。泵只需要提供補(bǔ)充回路中元件滑動(dòng)配合間隙中泄漏流體。 這種變量泵的設(shè)計(jì)可以保護(hù)管路，溢流閥不是必須的。其他回路中，為阻止局部壓力超過正常壓力水平，可以用安全閥或溢流閥來控制。 為了自動(dòng)控制流量，采用可變彈簧負(fù)載調(diào)節(jié)器。安裝這種調(diào)節(jié)器，泵的出口壓力作用于活塞或定子內(nèi)表面，壓縮的彈簧產(chǎn)生位移。如果泵的出口壓力高于調(diào)節(jié)器彈簧的設(shè)定值時(shí)，彈簧被壓縮。這使壓力環(huán)（定子）移動(dòng)，減少相對(duì)于定子的偏心量，于是，泵的流量減少，得到所需的壓力。這種油泵設(shè)計(jì)的出口壓力在100psi和2500psi之間。 圖示為變量泵補(bǔ)償器的特性，標(biāo)出輸入功率值，可以準(zhǔn)確計(jì)算所需的輸入功率。變量泵可以預(yù)先設(shè)定不同壓力值的變化規(guī)律。高低壓泵控制既能提供有效的卸荷回路，也能為先導(dǎo)控制回路提供足夠壓力。 圖示陰影區(qū)域?yàn)樽兞勘迷诒硥?00psi壓力下的閉式回路。油液以100psi卸荷閥或溢流閥排出，可以維持正常的控制回路壓力，這些是消耗的功率。兩級(jí)壓力控制回路包括：先導(dǎo)液壓控制和電磁控制。圖示負(fù)號(hào)表示電磁鐵不帶電，先導(dǎo)控制油回油箱。于是泵排出的控制油的力小于調(diào)節(jié)器彈簧力，所以得到最小壓力。圖示正號(hào)為電磁鐵帶電，控制油的力大于調(diào)節(jié)器彈簧力。與簡單的溢流閥原理一樣，小球和彈簧決定控制力的大小。這樣預(yù)先設(shè)定最大工作壓力。 另一種兩級(jí)壓力控制系統(tǒng)是利用所謂的差動(dòng)卸荷調(diào)節(jié)器。它應(yīng)用于高低壓或雙泵回路中。調(diào)節(jié)器通過壓力傳感器自動(dòng)卸荷大流量泵以達(dá)到最小的空載壓力設(shè)定值。空載壓力指的是由于變量泵控制機(jī)構(gòu)工作所形成的特定壓力。泵的實(shí)際空載流量等于系統(tǒng)的泄漏量與控制流量之和。當(dāng)泵空載時(shí)，即使液壓系統(tǒng)在提供加緊或保壓作用，也不會(huì)需要較大的功率。 調(diào)節(jié)器是液壓操縱的，差動(dòng)活塞帶有雙壓力控制，當(dāng)外部控制壓力作用于控制卸荷口時(shí)，差動(dòng)活塞允許完全卸荷。 空載壓力的最小設(shè)定值由調(diào)節(jié)器主彈簧A控制。最大壓力由溢流閥調(diào)節(jié)點(diǎn)B控制。調(diào)節(jié)器的操作壓力由大容積泵提供，從小孔C進(jìn)入。 為了說明如何使用這種裝置，假設(shè)回路需要1000psi的最大壓力，由一個(gè)5-gpm來提供。在壓力達(dá)到500psi時(shí)，需要大流量（40gpm），繼續(xù)上升到1000psi，流量減少。由流量為40-gpm的帶有卸荷調(diào)節(jié)器的泵組成的雙泵系統(tǒng)可滿足要求。 我們可以把40-gpm的泵從500psi卸荷壓力調(diào)整至200psi最小設(shè)定壓力（或另一需求值），這樣5-gpm泵可以使回路達(dá)到1000psi或更高壓力。 圖中為雙泵系統(tǒng)控制壓力源。由一個(gè)40-gpm的泵提供調(diào)節(jié)器腔內(nèi)壓力，就可以達(dá)到最大設(shè)定壓力。彈簧設(shè)定力加上調(diào)節(jié)器的腔內(nèi)壓力共同決定了40-gpm泵的最大壓力。第二個(gè)控制源是特殊的回路，它能達(dá)到1000psi?？刂朴屯ㄟ^小孔D進(jìn)入調(diào)節(jié)器作用于卸荷活塞E?；钊鸈面積比安全閥中提動(dòng)閥F的有效面積大15％。因此卸荷差動(dòng)力大約為15％。調(diào)節(jié)器將在500psi卸荷，會(huì)在500psi以下15％或425psi時(shí)起作用。這里所謂的卸荷，指的是40-gpm的泵無輸出量。 隨著回路中壓力從0到500psi的增加，調(diào)節(jié)器腔內(nèi)的壓力也隨著增加，直到溢流閥的設(shè)定值時(shí)，溢流閥打開，流體流出油箱。 調(diào)節(jié)器腔內(nèi)的壓力降是最大的疊加值，允許油泵達(dá)到卸荷狀態(tài)。同時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)壓力繼續(xù)增加超過700psi時(shí)，導(dǎo)致活塞E最底部的壓力比頂部的壓力大。活塞使提升閥F完全打開，溢流提升閥全部開啟導(dǎo)致調(diào)節(jié)器腔內(nèi)壓力進(jìn)一步下降至零。流體通過小孔C進(jìn)入調(diào)節(jié)器腔，經(jīng)過溢流提升閥直接回油箱，不增加調(diào)節(jié)器腔內(nèi)的壓力。40-gpm的泵卸荷壓力可以減小至更低的設(shè)定值。調(diào)整卸荷調(diào)節(jié)器，40-gpm的泵達(dá)到卸荷。隨著壓力到1000psi，回路的流量減至5gpm。在1000psi時(shí)，5-gpm泵也達(dá)到卸荷設(shè)定，于是流量僅僅維持系統(tǒng)壓力。在500psi時(shí)，40-gpm的油泵卸荷。需要600psi的系統(tǒng)壓力把40gpm的泵卸荷到最小壓力200psi。600psi的先導(dǎo)控制油通過孔D進(jìn)入并作用于差動(dòng)活塞E。在500psi時(shí)，泵流量減少到零。100psi的附加壓力需要完全打開提升閥，使調(diào)節(jié)器腔內(nèi)的壓力減小至零。當(dāng)回路壓力減小時(shí)，兩個(gè)泵以同樣的方式來工作。 ? ? ? ? - 4 -