六自由度焊接機器人設計【11張圖紙】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,11張圖紙,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,自由度,焊接,機器人,設計,11,十一,圖紙,cad,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂 目　錄 1 前言…………………………………………………………………………………1 1.1 題目來源及分析…………………………………………………………………1 1.2 研究目的…………………………………………………………………………2 1.3國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………2 2 關節(jié)型機器人總體設計……………………………………………………………4 2.1 確定基本技術參數(shù)………………………………………………………………4 2.1.1機械結構類型的選擇…………………………………………………………4 2.1.2 額定負載………………………………………………………………………5 2.1.3 工作范圍………………………………………………………………………5 2.1.4 操作機的驅動系統(tǒng)設計………………………………………………………5 2.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………6 2.1.6 確定關節(jié)型機器人手臂的配置形式…………………………………………6 2.2 關節(jié)型機器人本體結構設計……………………………………………………7 3 關節(jié)型機器人腰部結構設計…………………………………………………… 10 3.1 電動機的選擇…………………………………………………………………10 3.2 計算傳動裝置的總傳動比及分配各級傳動比………………………………12 3.3 軸的設計計算…………………………………………………………………12 3.3.1 計算各軸轉速、轉矩和輸入功率……………………………………………12 3.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………13 3.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………17 3.4.1 選擇材料……………………………………………………………………17 3.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………17 3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………17 3.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………17 3.4.5 確定齒輪傳動的精度………………………………………………………18 3.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………19 3.5 殼體設計………………………………………………………………………22 4 關節(jié)型機器人的位姿分析………………………………………………………23 4.1 機器人的位姿與運動的描述…………………………………………………23 4.2 關節(jié)型機器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………23 4.3 關節(jié)型機器人運動方程………………………………………………………26 4.3.1 關節(jié)型機器人運動分析……………………………………………………26 4.3.2 關節(jié)型機器人運動反解……………………………………………………29 5 結論………………………………………………………………………………34 參考文獻……………………………………………………………………………35 附錄…………………………………………………………………………………36