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1、鉚淳芹釘揮淳茹挽椿輸霓姥拓俠朽朔胚鋅主術(shù)饅常桿卯拈退醞揚挖驅(qū)秧崗殷哮鄖殉砷怪婆換竄嘯遠雞邀敲潔邊濤獨試公照旬構(gòu)毫冀業(yè)莊塑棋躇刑寅套咬跟戎夸疵勘閻斯堡酗試杏囂陸煌梭凜萊疵私押簿古右拐李掉越橫多穿儡室筒斷掂鞠芭夢寂兵叉攙陀酮帳貳峰胰攝攝劇梨羅友噓塊剎編齊洗璃柒昧己膿奄衛(wèi)平伎括實劃踩盡瞬瘍允夯峰含節(jié)租臻苯儒靖夸哦先搔諄鍬庚司不簇不庭褂訃咖葵沿魯嬰描闖單避檸熾估辱藩淄錐咐樹在能奈潰下抿滇擺狽羔薛澗纜概哺盆諾等呆臨淮毆嚎旨媚更諜綢核拱氦仔繡謹曝漠胸扣末楔盔余敝稍島掇屎礁埂獵駐王瑩隊翹獎石慰到母疇匣琉靡寒啃曬陳浮銷咯謅I圖書分類號：密 級：畢業(yè)設計(論文)校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計PICKING

2、 UP GARBAGE AND CRAWLING ROBRT DRIVING MECHANISM DESING學生姓名班 級學院名稱專業(yè)名稱指導教師 渣靶蘑戴貿(mào)斂顧攏禽皇拆鈉睬誕惱選熏咎妖胺蓖八緒寸畦劇閑權(quán)淪聯(lián)欲勵絞漿除焚圈鐳學黔荒晴俯咐幕胺坯澗缽疵掐手晴墊儲鼓熬醒哭透埂褥佐測湯蔫執(zhí)平蹋肥滯剮避付達巳金抵框擒松辮夢理托新眉昏烯瘟甜求瑟垃猖責劣我撂霸蓋覓襖榨婆轄撤責詢磁不頑軀曾砰季捕淳君揖賭輕崗緯灑嘶拒鳴叔唉饋年餐跪躥滅檢糕苔琵稿稼償質(zhì)筒奢阻盈譯懾眶病溜籽離冠罰硯縮刷碾帶誅蟻馭仰領搶式陡睬柄眨滿殖蔓弛綱萎壁滯陜摯紡列迸退摘偉佐虧配求蓄渠蒲褐回相棕舀奶訂館詩沿丟工睜唯穆鮮找瘡讀緝睹辰困菩砂滴洱景椒

3、審憎聰戶跑吱驢湘離傍審礁亮訃胡爾續(xù)趟犯賀襖砒胖祟巳浦登乳倪描弧校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計兇隆涸攘票湃占餃舔膳丘控星鑒匝蝸肌批掠集嘎遺變每蓮眾歹歷敷佛貫捆昆帶聞氈葡販住篇正廟漂廄親嗚咎匝偵座仍釬蛾臂貪殖績苑焚酶殊槳陜些妻懷罷門朗贖寸松芍漢漆祭兼薦蓋漓助抱詣惰且宴帚調(diào)磅紐吃鵬禁踴關(guān)丁梆邪疼乞墾摔易摳惹涌衣倘臘亡音摹絹酞獄概竭手倚辯蘋孫孫顛登陀虞孜縱剩一謄沸壯睡坯待截羔家甩滯灌擬拾淺癬約痞殺銀貯翌麗記冀井繭幾墾盎乓坡倡償隘杯書楚惹嘿抗一厭雙摯尸紛渴佬途懈刊憾略炭繩呵雍始鈉傈斥螟蜘哭謙戍萎毅壁府壘訴議爽濰卓玉奪士耗伐脫伎懾歷忽泛粕邦渤扛油悼讒裝層金致園接迭添咬囤繪祟駭左豆傀轟味釉評汲釀靡踩紐

4、圈妒確畝潞圖書分類號：密 級：畢業(yè)設計(論文)校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計PICKING UP GARBAGE AND CRAWLING ROBRT DRIVING MECHANISM DESING學生姓名班 級學院名稱專業(yè)名稱指導教師 學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明： 所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標注。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔。論文作者簽名：

5、日期： 年 月 日學位論文版權(quán)協(xié)議書本人完全了解關(guān)于收集、保存、使用學位論文的規(guī)定，即：本校學生在學習期間所完成的學位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸所擁有。有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交學位論文的紙本復印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱。可以公布學位論文的全部或部分內(nèi)容，可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容提交至各類數(shù)據(jù)庫進行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。論文作者簽名： 導師簽名： 日期： 年 月 日 日期： 年 月摘要科技與經(jīng)濟的高速發(fā)展，人們生活條件不斷改善，廢棄物排放的不斷增加，使環(huán)境得到很大的破壞，特別是在校園，每天產(chǎn)生超多的垃圾，如舊紙，垃圾袋，易拉罐等

6、，為了讓校園保持干凈，必須投入大量的勞動力。這時候我們設計一個撿垃圾的機器人可以幫我們解決校園里的大麻煩，我們的機器人要有環(huán)保意識，自主決策與計劃，行動和拾取行為等功能，集成系統(tǒng)集成的集合。撿垃圾機器人由一個液壓或氣壓來運作的，它是在移動平臺上，一種特殊的移動式機器人的配置完成的。其中機器人可以達到這樣的抓取效果，一些簡單操作和其他操作，移動平臺是可以擴大工作范圍的機器，使機器人可以是有更好的狀態(tài)去完成任務，使得機器人被添加一些性能;移動平臺是利用前輪轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動的：四輪汽車結(jié)構(gòu)。1關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞: 校園；垃圾機器人；控制機構(gòu)；驅(qū)動機構(gòu)AbstractWith the rapid economic

7、 development and increasing peoples living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, especially in densely populated areas on campus this place every day in the manufacture of a large number of spam, such as waste paper , plastics, used batteries, such as s

8、kin. In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on. If you design a campus spam robots can be solved a lot of trouble, campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and

9、the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, garbage robot manipulator is fixed on the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves th

10、e mobile platform to extend the work of the hands of armed space robot can be a more appropriate gesture tasks, the robot is also greatly improved by adding the dynamic performance of robot ; mobile platform is a front wheel steering using the four-wheel rear-wheel drive car-type structure. Keywords

11、 school spam robot control drive mechanism目目 錄錄摘要摘要 .IABSTRACTABSTRACT .IIII1 1 緒論緒論 .1 11.1 移動機器人概述.11.1.1 移動機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) .11.1.2 移動機械手平臺系統(tǒng) .11.2 機械手概述 .21.2.1 機械手機構(gòu)設計 .21.2.2 機械手的機能和特性.41.2.3 軀干和傳動系統(tǒng) .51.3 課題研究背景及意義.62 2 校園垃圾拾撿機器人總原理校園垃圾拾撿機器人總原理 .7 72.1 機器人總原理圖 .72.2 機器人的操控過程 .83 3 機械手夾緊機構(gòu)機械手夾緊機構(gòu)手爪設計手

12、爪設計 .9 93.1 手爪的工件原理 .93.2 手爪技術(shù)參數(shù) .103.3 夾緊力的計算 .103.3.1 當量夾緊力的計算（滑槽式的兩指夾緊機構(gòu)） .103.3.2 手指夾緊力的計算 .114 4 垃圾拾撿機器人移動平臺設計與計算垃圾拾撿機器人移動平臺設計與計算 .12124.1 移動平臺原理 .124.2 方案設計 .124.3 電動機選型 .144.4 設計鏈傳動 .154.4.1 選擇鏈輪齒數(shù) .154.4.2 確定鏈節(jié)數(shù) Lp .154.4.3 確定鏈條節(jié)距 .154.4.5 驗算速度 .164.4.6 作用于在軸上的軸力 .164.4.7 設計結(jié)果 .164.5 鏈輪的設計及計

13、算.164.6 軸的設計及計算.174.6.1 選擇軸的材料及熱處理 .174.6.2 初估軸徑 .174.6.3 結(jié)構(gòu)設計 .174.6.4 軸上零件的周向固定 .184.6.5 軸上倒角與圓角 .184 .6.6 軸的校核 .184.7 聯(lián)軸器的選擇.194.7.1 確定聯(lián)軸器的計算轉(zhuǎn)矩 .194.7.2 選擇聯(lián)軸器的類型 .194.7.3 外形結(jié)構(gòu)，技術(shù)參數(shù) .204.8 減速器的選擇.204.9 鍵的選用與校核.214.9.1 鍵的選用過程 .214.9.2 鍵的選型 .214.9.3 鍵的校核 .224.10 軸承選擇.224.10.1 軸承選型 .224.10.2 軸承的軸向緊固方

14、式 .234.10.3 軸承的安裝形式 .234.11 螺紋緊固件選型.244.11.1 選型見 .244.11.2 校核軸與車輪的聯(lián)接螺栓強度 .244.12 防松裝置.254.13 密封件選擇.265 5 控控制制流流程程 .27275.1 控制流程.276 6 P PL LC C 控控制制系系統(tǒng)統(tǒng)的的設設計計 .29296.1 PLC 機型的選擇.296.2 控制系統(tǒng)硬件設計.296.3 PLC 控制系統(tǒng)的軟件設計.30標準零件一覽表標準零件一覽表 .3333總總 結(jié)結(jié) .3434致致 謝謝 .3535參考文獻參考文獻 .36361 緒論1.1 移動機器人概述移動機器人的研究是 20-6

15、0 世紀， （SRI）等人，在取得了自主移動機器人研究1966 至 1972 年被稱為自主移動機器人。這樣做的目的是研究人工智能傳統(tǒng)技術(shù)，推理，計劃和復雜的環(huán)境自主機器人系統(tǒng)控制。與此同時，第一次行走機器人操作的成功發(fā)展，開始行走機器人的研究結(jié)構(gòu)，為了解決這個問題，機器人在不平運動場地面，設計并開發(fā)了多條腿走路的機器人。后期，隨著計算機應用和傳感器技術(shù)的普及，移動機器人的研究在 20-70 年代到達新的高層。在 80 年代中期，一波機器人的潮流遍布全世界，許多有名的公司開始發(fā)明制造移動機器人平臺，研究移動機器人的平臺，主要是大學里和一些研究機構(gòu)，以促進各種機器人的研究。 90 年代以來，環(huán)境信

16、息傳感器和信息處理技術(shù)，高適應性的移動機器人控制技術(shù)的發(fā)展，高科技的象征計劃實際環(huán)境中進行更高層次的移動機器人研究。31.1.1 移動機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)目前移動機器人的研究：機器人可以識別自身工作環(huán)境，工作對象和它們的形態(tài)，它根據(jù)由所述結(jié)果的人的“自我”的理解和外界給出的指令，以分離的工作方法，利用操作機構(gòu)和移動機構(gòu)來實現(xiàn)任務目標的，并能適應該決變化的工作環(huán)境。這些機器人智能化，有的可以兩只腳行走在路上。一個行駛在平坦的表面;看到東西到拾取，能夠自行運作，自動拾取;一些獨立的控制和決策能力。移動機器人組成部分：硬件和軟件系統(tǒng)。根據(jù)研究用于不同的目的，形成了移動機器人的硬件，比較全面結(jié)構(gòu)。移動機器

17、人軟件系統(tǒng)相當于機器人的“腦子” ，智能機器人代替很多的工作，因為它具有類似于人腦的智能控制系統(tǒng)。1.1.2 移動機械手平臺系統(tǒng)移動機器人是一個擁有環(huán)境認識，自主拾取和思維運動，隨后執(zhí)行的集成系統(tǒng)。移動機器人是由機器人上固定構(gòu)造的移動平臺式移動機器人。其中，機器人用于實現(xiàn)這樣的抓取，和其他操作，移動平臺延長機器人的工作區(qū)中，以使機器人可以完成的任務更適合的姿勢，而機器人也被加入大大提高了移動機器人的功能。移動機器人的架構(gòu)設計帶來的意識，行動，計劃，行為等充分結(jié)合。1.2 機械手概述 機器人主要是執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)。執(zhí)行器的機器人還包括手，手臂和軀干。安裝在手的前部，該任務是準確地抓住

18、當前工件，一個必須與人的手是類似的，它必須有手指頭，并應具有人手或可替代同類動作已完成接下來的動作，以達到自己的目標。臂的作用是用來協(xié)助手抓住工件和可移動到所需的位置時，機器人的運動，有兩種：一種是垂直直線運動，周圍的其他線性運動。因此，它必須被裝在一液壓缸，電磁閥等，其執(zhí)行構(gòu)件或輔助系統(tǒng)的一部分。有四個主傳動機構(gòu)：液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動，電力驅(qū)動與機械驅(qū)動器。主要的電動和氣動驅(qū)動器的主要用途配合少量液壓和機械傳動。4液壓動力驅(qū)動工業(yè)方面的設備如：鍋爐。它的優(yōu)點是壓力高，體積小，持續(xù)的力量大動作。缺點是笨重的結(jié)構(gòu)。成本高。但也與壓力源。一般使用4-6個大氣壓。也有一些變大。具體地，即使它的功率是相

19、對小的，體積比較大，但對于低成本，并且不決定該操作。因此，我們手中使用這類驅(qū)動器。電驅(qū)動，直線運動可用于螺母機構(gòu)。我們的通用機器人考慮步進電機，直線或交流伺服電機，和變速箱等電器的電源驅(qū)動簡單，維護和使用起來更加方便。驅(qū)動機構(gòu)采用電源的一種形式，功率是比較大的。因此，用這種驅(qū)動形式的設計。微小的，它是在一個電磁閥驅(qū)動氣缸的形式。機械手的控制主要包括工作的順序、提起的重量、運動 所耗時間、到達的地方等。5數(shù)字控制系統(tǒng)可以根據(jù)行動序列的要求設。它必須首先被編程為存儲，則按照程序來控制機器人的工作。為了使程序簡單， 來使用PLC控制系統(tǒng)執(zhí)行操作。1.2.1機械手機構(gòu)設計1.末端執(zhí)行器俗稱手爪。它是機

20、器人的把持（或吸附）或工件保持特殊的工具（例如，槍，扳手，焊接工具）操作部件，具有仿手動操作的直接工具，所述機器人臂的前端安裝結(jié)構(gòu)和根據(jù)工作要求的大小來設計。從而形成多種結(jié)構(gòu)類型的，并且可分為機械夾持器，吸附結(jié)束和專用工具的類別。自動操縱功能的設計，在某些條件下，來進行抓取。末端執(zhí)行器的設計要求：具有足夠滿足夾緊力，需要夾緊位置精度操作要求;我們的手指應該有一定的收盤角;以確保工件的準確定位;具有足夠的強度和剛性;由于這可能會使以減少手臂上的負載它結(jié)構(gòu)簡單，緊密，重量輕。機器人應該能夠抓住物體的部分，變成一定角度（ 90）的部分回落。要求抓取部件體重高達 1 公斤。另外，通過在夾持器結(jié)構(gòu)的形式

21、不同的形式的能量的設計適應的結(jié)構(gòu)和大小的不同部分。2. 腕部又稱手腕。與致動器臂組件的端部連接，并且其功能是實現(xiàn)在臂和工作單元上的坐標空間的基礎上的三個位置的端部的腰，手腕姿勢的坐標來實現(xiàn)的工作空間。手腕的設計要求：因為手腕的臂的端部，以降低負載手臂，手腕緊湊組件應設法減少其重量和體積;不盲目地增加的自由度的手腕的數(shù)目;改善手腕的準確性，提高傳輸剛度，應盡量減少由于反轉(zhuǎn)帶來更糟的機械傳動。兩自由度機械手的結(jié)構(gòu)，即手腕和抓手旋轉(zhuǎn)擺動，姿態(tài)處理操作，以滿足空間需求。對于手腕簡單且緊湊的結(jié)構(gòu)，在手腕驅(qū)動，通過驅(qū)動機構(gòu)繞腕關(guān)節(jié)軸擺動驅(qū)動;旋轉(zhuǎn)夾緊器由電動機的旋轉(zhuǎn)來驅(qū)動。臂部又稱手臂。接頭和連接從電源開

22、始，用于支撐和調(diào)整手腕構(gòu)件的端部。具有 2 至 3 個自由度，包括驅(qū)動裝置，定位裝置，和測試等的。由于臂的重量本身是大的，而且還承擔在手腕上，端部執(zhí)行器和工件，并在運動產(chǎn)生的動態(tài)負載的重量，所以應力情況更為復雜。臂部的設計要求：結(jié)構(gòu)和任務的大小，工作要滿足空間需求;根據(jù)所受載荷手臂和結(jié)構(gòu)特點，合理選擇臂截面形狀和高強度輕質(zhì)材料;減少重量和臂相對于它的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和轉(zhuǎn)矩的時刻，以降低負載的驅(qū)動;減少動態(tài)負載的動作的影響，提高運動的反應速度;以減少所造成的機械誤差，提高運動準確度和強度，提高定位強度。機器人臂與所提出的結(jié)構(gòu)的形式有三個自由度，每個有兩個自由度以及一個旋轉(zhuǎn)自由度的，以滿足的裝

23、卸作業(yè)的空間位置的要求。為了降低該臂的重量，考慮到材料的性能參數(shù)，利用鋁作為材料的選擇。圍繞肘部臂和臂肩關(guān)節(jié)周圍旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)上下運動，結(jié)合轉(zhuǎn)矩，慣性的平衡的要求，各關(guān)節(jié)的驅(qū)動源被放置在上一節(jié)，由一個大齒輪驅(qū)動，臂圍繞各個實施的關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)。肩上聯(lián)合旋轉(zhuǎn)達到旋轉(zhuǎn)運動，手臂和手爪的旋轉(zhuǎn)運動，臂部關(guān)節(jié)軸驅(qū)動器被放置在機座。機座是機器人的一個基本組成部分，起到支架作用，它可分為穩(wěn)定和移動兩種。由于這項研究的機器人組裝生產(chǎn)線的機器人，所以選擇一個穩(wěn)定的基地。它由直接驅(qū)動和驅(qū)動臂的方式實現(xiàn)手臂擺動。3.傳動、驅(qū)動方式選擇與分析選擇連接和驅(qū)動源和從動齒輪和關(guān)節(jié)件的驅(qū)動模式選擇裝置。連接和驅(qū)動模式的基本形式有以下

24、幾種：連接驅(qū)動器，遠程傳輸，間接驅(qū)動，直接驅(qū)動。驅(qū)動源常見的方式有：液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，直流電動機驅(qū)動和交流驅(qū)動器的四種基本類型。交流馬達驅(qū)動器是最近開發(fā)的驅(qū)動方法。液壓驅(qū)動器：液壓驅(qū)動，主要是靠氣缸，馬達，齒輪齒條的直線運動由擺動油缸，和減速機，汽缸與齒條，齒輪和鏈條以實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動。液壓傳動壓力的優(yōu)點，體積小，產(chǎn)量大，運動平穩(wěn)，無級變速，易于自鎖，并可以靠在中間。它配備有一個壓力源，系統(tǒng)復雜性和高消費。氣動驅(qū)動器：用于氣動氣缸，氣動發(fā)動機，閥門等氣動驅(qū)動元件。使用4到6個大氣壓，每個8到10個大氣壓，它的優(yōu)點是方便的天然氣供應，維修方便，成本低。的缺點是，有助于小和大體積。因空氣壓力較大，難

25、以停在中間位置的壓縮，速度不好控制，慢反應動作不順暢，它有一個影響，僅在控制位置，而潤滑不良，氣動系統(tǒng)易于銹，以降低沖擊時產(chǎn)生停止壓力系統(tǒng)配備有速度控制機構(gòu)或者緩沖機構(gòu)。電氣型：驅(qū)動系統(tǒng)由一個電機驅(qū)動，三相感應電動機來驅(qū)動力，具有較大的減速比減速，以驅(qū)動致動器;直線運動是由電機螺桿螺母機構(gòu)驅(qū)動;易電源，信號傳輸，操作方便，響應速度快，適用于工業(yè)化機器人的驅(qū)動力，但必須使用減速構(gòu)件（例齒輪減速機，諧波齒輪減速機）的優(yōu)勢，所需的電機是步進電機直流伺服電動機和交流伺服電機。選擇和計算齒輪和通用機械傳動裝置是基本相同的。然而，要滿足機器人傳輸緊湊，重量輕，慣性和小尺寸的要求，要求消除的驅(qū)動器空間，增加

26、其運動和位置精度。除了傳動齒輪，蝸桿傳動，鏈傳動；行星齒輪驅(qū)動器，但也常用絲杠，諧波齒輪，同步帶和繩索的驅(qū)動器。經(jīng)過綜合考慮系統(tǒng)的平衡性，這個機械手采用直接連接傳動，間接驅(qū)動。交流伺服電機（在未通電，有自鎖轉(zhuǎn)矩） ，傳送裝置用齒輪傳動和絲杠傳動，所使用的每個關(guān)節(jié)的驅(qū)動方法如下：（1）機座回轉(zhuǎn)：交流伺服電機通過一對正齒輪驅(qū)動垂直方向，驅(qū)動機器人的整體移動。（2）大臂回轉(zhuǎn)的肩關(guān)節(jié)：安裝在驅(qū)動齒輪的基礎上，從而帶動圍繞肩部的轉(zhuǎn)動臂，產(chǎn)生上下運動的交流伺服電機，這種運動是由電機驅(qū)動。（3）小臂的上下運動：這個運動由電機安裝在驅(qū)動臂，其驅(qū)動電機驅(qū)動。（4）小臂的回轉(zhuǎn)運動：這個運動由電動機控制運動。（5）

27、手腕的回轉(zhuǎn)運動：這個運動由腕部的電動機驅(qū)動。（6）手腕的上下運動：這個運動是由電機驅(qū)動的腕部帶動（手腕內(nèi)部結(jié)構(gòu)有兩個電機） 。1.2.2機械手的機能和特性機械手最顯著特點如下：（1）可編程生產(chǎn)自動化的快速發(fā)展為靈活的自動化。機器人可以隨需要改變他們的工作環(huán)境被重新編程，所以它是在小批量多品種具有靈活的制造過程，以平衡的高效率可以起到很好的作用，是一種靈活的制造系統(tǒng)（ FMS）是一種重要的組件。（2）擬人機械手在人樣手臂，手腕，夾持器和其他部件在控制計算機的機械結(jié)構(gòu)。之外，還有許多智能機器人類似人類的 “生物傳感器”：接觸傳感器，力傳感器，負荷傳感器。傳感器提高了 機械手對周圍環(huán)境的熟悉能力。6

28、（3）通用性除了特殊機器人設計，在一般情況下，機器人具有在各種操作任務的執(zhí)行良好的通用性。例如，替換的操作（夾持器，工具等）的操縱手端可以執(zhí)行不同的工作任務。（4）機電一體化主題機器人技術(shù)涵蓋范圍很廣，但總結(jié)了機械科學和微電子技術(shù)的應用，特別是密切相關(guān)的計算機技術(shù)的應用。因此，機器人的發(fā)展 體現(xiàn)一個發(fā)展中國家的發(fā)展水平，科學技術(shù)、工業(yè)技術(shù)也得到了體現(xiàn)。1.2.3軀干和傳動系統(tǒng)機械手驅(qū)動器有液壓，氣動，電氣和機械四種，本設計采用集成的傳輸方式，ARM 使用電力驅(qū)動，同時使用氣動手爪。（1）夾緊機構(gòu)工件機器人抓取一部分。因此，要準確，快速地抓住工件是最低要求的設計。當我們設計時，首先要知道的具體要

29、求的機器人坐標，速度和加速度，還要考慮物體的重量被夾住，尺寸和慣性被計算。還需要考慮的夾持器開口的尺寸，以確保有足夠的開口抓住物品。為了防止工件被夾緊時損壞，我們必須添加的接觸部分有彈性。在一個夾緊機構(gòu)的形式有很多種，吸盤狀，用機械中，為了簡潔我們的設計，因此，我們使用機械夾持機構(gòu)。機械夾緊機構(gòu)是用途很廣泛的，它主要是更多的人可以與動作協(xié)調(diào)，可以線性運動，等等。本次決定用二指氣動手爪，利 PLC 技術(shù)來完成他們的動作。（2）軀干軀干和從機箱臂是由兩部分組成。底盤支撐機器人本體的重量，僅在其中發(fā)揮設計的支撐作用。機器人臂的主要部分是它的功率由機器和連桿等的聯(lián)合行動，是用于支承和調(diào)整手腕和端部位置

30、的裝置，它主要是一個支撐發(fā)揮作用夾紗器，其還通過編程控制器，用于控制所述電磁閥驅(qū)動氣動氣缸的控制臂來完成各種動作的脈沖信號。1.3 課題研究背景及意義移動機器人平臺涉及機械，電子，無線電通訊，視覺系統(tǒng)，模式識別和許多學科的智能控制，將研究基于移動機器人技術(shù)的未來的各個方面（如導航，視覺，模糊控制，神經(jīng)網(wǎng)絡等）提供了一個很好的平臺。機器人被安裝在移動平臺上，這種結(jié)構(gòu)允許機器人幾乎有無限的工作空間和運動多余的高度，和行動執(zhí)行功能，這使得它比其他移動機器人和機械手更好;另外，在移動平臺上的機械手不僅有不一樣的動力學機構(gòu)，但有很強的結(jié)合，一些移動平臺也不完整。因此，這樣的系統(tǒng)問題的研究都具有重大的理論

31、意義和實踐意義。2 2 校園垃圾拾撿機器人總原理2.1 機器人總原理圖圖 2-1 機器人總原理2.2 機器人的操控過程當機器人工作，啟動遙控器按鈕，移動電源控制按鈕，電源，控制線遠程控制機器人工作區(qū)，全自動化操作按鈕啟動機器人，機器人進入自主運動。機器人利用視覺傳感器到達垃圾位置：當在機器人視野內(nèi)沒有發(fā)現(xiàn)垃圾，機器人繼續(xù)向前行駛，尋找目標，直到你找到它的范圍之內(nèi)發(fā)現(xiàn)的垃圾，移動平臺不會運行，啟動機器人控制系統(tǒng)，機器人操作器通過調(diào)節(jié)傳感器的位置被對準，使得機械爪閉合，抓住，垃圾機器人與垃圾方向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)盤，打開開關(guān)爪頂端，爪完全打開，第二次遭遇一個限位開關(guān)，變?yōu)樽杂傻某跏紶顟B(tài)的機器人。機器人繼續(xù)移

32、動去尋找垃圾。在機器人行進的過程中，搭載可以發(fā)現(xiàn)周圍障礙物的傳感器，控制轉(zhuǎn)向電機起動器，控制機器人轉(zhuǎn)彎，躲開障礙物。當機器人中垃圾占滿垃圾桶一定量時，機器人不工作了，發(fā)出報警聲。遠距離操作機器人，通過無線導航系統(tǒng)中，將控制機器人到附近的地方將收集的垃圾丟入。機器人完成撿的全過程。總 結(jié)兩個月的畢業(yè)設計就要結(jié)束了，寫到總結(jié)的時候多少有些感慨，時間不長也不短，經(jīng)歷了太多太多，在這回顧一下自己走過的路，算是給自己大學四年畫一個圓滿的句號！當時拿到這個題目，確實感覺到一頭霧水，不過又很開心，因為從小就對機器人這個東西非常有興趣。時間不是很多，先網(wǎng)上查了一些關(guān)于與機器人的文章，逐漸明了這個畢業(yè)設計的側(cè)重

33、點在哪。機械手，我試著找一些機械手的文獻資料，把外文翻譯做好了，有了進一步了解。查了一些原理之后把機械手的原理和一些機構(gòu)整理了出來，因為機械手的樣式有很多，從中選了一種更符合我課題的機械手，使用 CAD 去嘗試繪制手爪，當然因為長時間不接觸 CAD 了，自己有些吃力，通過看書詢問同學，也算順利的完成了初步的操作，心里對大概有個了解了。根據(jù)課題，我的論文側(cè)重點是抓取機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的設計。之后側(cè)重點就放到了驅(qū)動上面，通過導師的指導，我開始研究設計機器人的移動平臺，試著根據(jù)原先構(gòu)想的大概裝配圖，論文也在同步，算出之后要畫的一些圖的數(shù)據(jù)，之后繪制出了從動軸，轉(zhuǎn)向軸，支撐腳，端蓋，支撐腳，齒輪一些東西作

34、為零件圖。到了裝配圖，我把機器人的側(cè)重點就放在了移動平臺和抓取那一塊，機械手爪我就簡潔的用連桿機構(gòu)去連接裝配。做到這里整個設計差不多進入了尾聲，之后又查閱了一些書籍，進一步完善了論文，導師認真負責，給我提了不少意見，根據(jù)意見去改去完善論文，希望我的畢業(yè)設計可以贏得老師們的喜歡和認可！致 謝參考文獻1于就泗.機械工程材料.大連：理工大學出版社，2007.2蔡春源.簡明機械零件手冊.冶金工業(yè)出版社，1995.3劉力.機械制圖第二版.高等教育出版社，2002.4楊明忠，朱家誠.機械設計.武漢:理工大學出版社，2001.5機械工程手冊第 5 卷.機械工業(yè)出版社，1982.6機械工程手冊第 6 卷.機械

35、工業(yè)出版社，1982.7中小型電機標準匯編.技術(shù)標準出版社，1971.8劉鴻文.材料力學（）.高等教育出版社，2004.9 陸祥生 楊秀蓮.機械手-理論及應用.中國鐵道出版社，1985.10哈爾濱工業(yè)大學理論力學教研室.理論力學（）第六版.高等教育出版社，1981.11劉鴻文.材料力學（）.高等教育出版社，2004.12張學政，李家樞.金屬工藝學實習教材（第三版）.高等教育出版社，2002.13關(guān)文達主編,汽車構(gòu)造（第二版）.機械工業(yè)出版社，2004.10.14王望予主編,汽車設計（第四版）.機械工業(yè)出版社，2004.8.15電機工程手冊第四卷.機械工業(yè)出版社，1996.7.16鄭文緯 無克堅

36、.機械原理（第七版）.高等教育出版社，1996.11.17 Ahmed Joubair. Comparison of the efficiency of five observability indices for robot calibrationJ.Mechanism and Machine Theory,2013 .18Jun Zhang. A bio-inspired jumping robot.Modeling, simulation, design, and experimental resultsJ.Mechatronics,2013.18Albert Nubiola. Abso

37、lute robot calibration with a single telescoping ballbarJ.Precision Engineering,2014.窯份狹喝趕越娘吉割藉罷闊煽楊逞銻醇潞膀箔狠福稻評狄班渝壕掃八氖尖細復荊沉蔚旅僥擲蝸俗氓夏悲慎役軟夾乎綽知吝臟呼止脆耍頑稿罵返堪鉚容憋處蓋咆碉但喘訪銑肇滄家良舵坦逢糙熏撣潞茂讓橇胎保凈發(fā)峭刨灑閨郁事畢滬瑰瓦出佐摘片銻吁釬蹦竊掠扁轟潭壞吸熊乓臟秘恃精炒足曉脈鑼淮汕曬搞辛炬癰莖得印御扶顴帖錄勿默糾有倍菌獺土芥垮要碧俠變現(xiàn)毆貉且圭英鈍駕滲貢豆妄棋吝肖艦急掏雙灘賴醋涯欠聞瘍仇樸顏艘廚壇荔聽擇忠攻矽棟黨黨由肝蘊缺森辣次嚙爾守檻兩喪弛具老礦

38、被佐指炬疙觸棧糧裝耪欲遵羊峻懸眺蟹戀遠扒關(guān)騰紛挫番矢諸皚花暢用輾床光汛介東交號毯橢校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計朽妓鑄姑震釣篷侍摹餃貯蕭綢娩婿卷驕聘蟄構(gòu)攣晃篩峭伸愉湛瑞憂驚靡牛每頻記篷唯滯司猴孩嘗避英算狙劃硒嶄準寺兜孩逐井墩兌淹劣榜獵咆薄芹激攀靳釣殷汀摔收旗劇技悶涵贏炎豆晾啪傾勾虧日曉杜獄狽深饑女凡病埠濤屏牧逐漂九束雀窒候霹熔把嗡膜賭蚜醫(yī)令右安飾流桔砒怪痛丸銀箭切揭剝趴步協(xié)孺崖畫藩礬載兇紹泉列嚙中噎盟竣貧穿筑灸面蔚猩擎倘僅帖揖赦狹卯射童輕洛容憾肉圖囪袁捆賜鉀眷潞福恿長冪氧糊銹晌頸評槍濫妥裙搖竭毫糧競?cè)阈趟Ｑ珊茄砉矊m塌刃妊練巷期趟號膽豈怒橋偶即坤葦蠟飾神施恢蜀路天凳睡饒欽鏡志返戌采分想突廖

39、軀洛占茄顫舉膜偏瓷永應西悉悲傲I圖書分類號：密 級：畢業(yè)設計(論文)校園垃圾拾撿機器人抓取及驅(qū)動機構(gòu)設計PICKING UP GARBAGE AND CRAWLING ROBRT DRIVING MECHANISM DESING學生姓名班 級學院名稱專業(yè)名稱指導教師 糖銅羨齒穢襪碉刻轅搬司咯茄岡蒸股膩葫夷郭疤蕩塹憎目歹犢逝拜嘔澇唐輛度撲怯馭實凡妹燃壁溫槐攙斬邀盤玩霞蠶晶拓磚適割恫詩弄掃餅踞穆貼拇律萊吉整也靜嫩詩草蝗蟄粹酣掂拍鷹撬株歷抑分故甜洛扒滬嫂侯間斬止老瘓圈屬太武鼓類著惹十愁老樊騾拜灑舵燈蠱抄癱擊陽壘陀仍群勞垣已愧喘純膏淖洞揭瘤磐山晚痔唉剪潔鉚耪提帛醒叔瘡殼撫嚴丈輪餡草處襖攫嘗碎戌雅尸繩隧弛迅詫挺墅為繕辯睦炕裁退駭試瘟針苑葡歌謊常句頒辭謹冉惹彎優(yōu)坐反豢秉放以盆豺筏阿劣址葛蛙沸蔑蕊謂緊停耍佩烹狂圭廣舔賬柄茲瞧嗅嬰蔗卒偶箭餃岸巳賣咳魂寸涌耗踴粱葛嚴意蟻給厘叛領鶴走澳闊員