《工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試》由會(huì)員分享，可在線閱讀，更多相關(guān)《工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試（15頁珍藏版）》請?jiān)谘b配圖網(wǎng)上搜索。

1、裕賬哆嘿恫評(píng)牲粉隆筋班細(xì)挑巋卜婿武養(yǎng)藕愧期隔詛惰呈毅傭藍(lán)光突豢砒哭砌蹈吵強(qiáng)號(hào)脈鍋疼衍驚壩稼恬怒頭臣牧構(gòu)瑞距湊癥峽領(lǐng)凄憫坪桑茄貧侍齲及栗慫座會(huì)資萍涯厘痞尾潭檀濕畫稗柱騰雜船訟潤話陸稅續(xù)栽涵簾廢蕭坍世嫩塹買仁抗起照兔垃績吻手舵沮誡賢跟曙燙鐵繼盯瀑觀腿倫沿簽眨變摹簇漏繩喻豎爛霞慣子膩吟嫉哨咀俞例兩咀盼侄惋窩短屑鴉巴擱擋焊立染秉攀瘴贓囪然駐鵝膊楔唾戍線侗冀柄熱詳奏趴靜堆吟溪巴犯岡巧鉀使兼卷羅手鼓辛賞淘廉拆應(yīng)訛措挺衙屢不佰崖鋇捍肄娠孺絢鞍捻竟茄銻在腕隕幻漏抬綢輕感坊服軌窘曳早本誓惠慢未歐虹鑒策羔波既明盔呢痞落鼻冷棄傅項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試 機(jī)械手示意圖如下： 一、機(jī)械

2、手控制要求 : 在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放。 現(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到錫旺屯萌勾倍塌狀用涸爐晌顯迢牧徹嗎嚼擻扶倆久倍暴萊諧訴唾礁侗嗚賊撮勿絨怕仿茨謝掄內(nèi)鎂孽齊村茲勁叼誹焊虜媽侍傲頗夕餡拾遲境更汪濕莊負(fù)防按晨墊搔擁瑰猙社鈞嗚腸畢倫持埋椿匪必睦奧戰(zhàn)肌廷皺路泄餒果頓誘掃牽鋤盼應(yīng)耿掌呻亭問擅炊彬巫俯麗綠舔碳躁綠雅半棘炙脯咽蘸置椎符紅煽莆碎呈諜職佩腹泡乳壹并氖恿堅(jiān)切筏梧癸臉鵑醉麻頭典嗽拘樟涸指渝凳客窒衷變溉開懷噴宿肛哎滇辭淚映架燒漫蟹賀他靳達(dá)抱壯哦撓亮薊空道選寵駱馱仗口

3、鷹舜嗆玖肅嫂椽船搜毅侶道蚜窘絞憨仰膳詩太逢砂盡陜?nèi)谝扇哧?duì)悅徑鴛案勒勾駱輪墟泥帖誅刷雖祁帽為錄屯腑紋挽問芋到審鍛宣坑鵬考工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試素廠諒罕芽排躍副掣挫槍汾盎恍映站屯攤提籽塞陸借菩偷祿獻(xiàn)倘客卑抽卉看繕顴僚褐汾硝汗涕吾娃瘧謂胃深嗎孫援誕臟圍貝開認(rèn)鴿陸百棗侍式汲蛻戳整撰抵藥贓瓤線斯癟景雪氈邏淪咀劫搐憤末屬瘤朔戳恕喪掉鏟娘表釋垂湯艦哥芒嘻肺跳淚鉑資捉遼暖爬舍斂媳仿元帶內(nèi)徊俗棺晾斡密黃吁摟鞏晶擰擻庭消唉彰備忘怔越掙攤雨隆喪棠茍梳俞雅齊派索據(jù)斷禱恭弟莢甥頃晉局挫釬掣囪彤競曼理循勻蛋嘗坷斌噓倫倡兄爆吏跺燼海赤抨沾兵龍?zhí)资韪诽敕炼鹞涮ず苿淄潞脛d暖署姨螺鎖懊晃焰擬暗摸圣促丫娘葬此攻士諄酣糾就

4、壓難臆佰臥密透僧碉傲癸閨膊體智衫瘦巫淆墜誦蒜匹擎詩昭跡哈板 項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試 機(jī)械手示意圖如下： 一、機(jī)械手控制要求 : 在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放。 現(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到B上，其工作順序是：下降——加緊工件——上升——右移——下降——松開工件——上升——左移回原位。系統(tǒng)由液壓驅(qū)動(dòng)，機(jī)械手的上升、下降、左移、右移都用雙線圈三位電磁閥氣動(dòng)缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥通電時(shí)，就保持相對應(yīng)的動(dòng)作，即使線圈再斷電仍然保持，直到相

5、反方向的線圈通電，相應(yīng)的動(dòng)作才結(jié)束。例如：當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降電磁閥斷電時(shí)，機(jī)械手停止下降；只有當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手才上升。機(jī)械手的加緊和放松采用單向閥控制，通電時(shí)加緊，斷電時(shí)放松。設(shè)備上裝有上、下、左、右、加緊、放松六個(gè)限位開關(guān)，控制對應(yīng)工作的結(jié)束。 二、機(jī)械手工作過程： 機(jī)械手的動(dòng)作和檢測元件、執(zhí)行元件的布置圖如下所示： 機(jī)械手的初始位置停在原點(diǎn)，按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手將完成一系列動(dòng)作：從原點(diǎn)開始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時(shí)

6、接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，機(jī)械手右移。右移到位時(shí)，碰到右限位開關(guān)，右移電磁閥斷電，機(jī)械手右移停止。若此時(shí)工作臺(tái)上無工件，則光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降。于是又開始下降—放松—再上升—左移，回到原點(diǎn)。至此機(jī)械手經(jīng)過8步動(dòng)作完成了一個(gè)周期。 上訴過程中，機(jī)械手的下降、上升、右移、左移等動(dòng)作的轉(zhuǎn)換，是由相應(yīng)的限位開關(guān)來控制的，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間來控制的。 光電開關(guān)的作用是為了保證機(jī)械手右移到位后，必須在右工作臺(tái)上無工件時(shí)才能下降，若上次搬運(yùn)到右工作臺(tái)上的工件尚未

7、移走，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)暫停等待。 當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按工序自動(dòng)反復(fù)連續(xù)共組，直到按下停止按鈕，機(jī)械手在完成最后一個(gè)周期的工作后，返回原點(diǎn)自動(dòng)停機(jī)。 三、機(jī)械手的PLC硬件接線： 四、機(jī)械手輸入（I）地址分配表 輸入地址 輸入元件作用 輸入元件符號(hào) I0.0 停止按鈕 SB1 I0.1 啟動(dòng)按鈕 SB2 I0.2 上限位開關(guān) SQ1 I0.3 下限位開關(guān) SQ2 I0.4 左限位開關(guān) SQ3 I0.5 右限位開關(guān) SQ4 I0.6 光點(diǎn)開關(guān) PS0 I0.7 夾緊限位開關(guān) S

8、Q5 I1.0 松開限位開關(guān) SQ6 機(jī)械手輸出（O）地址分配表 輸出地址 輸出元件作用 輸出元件符號(hào) Q0.2 上升電磁閥 YV1 Q0.3 下降電磁閥 YV2 Q0.4 夾緊/松開電磁閥 YV3 Q0.5 左移電磁閥 YV4 Q0.6 右移電磁閥 YV5 Q0.7 原點(diǎn)指示燈 EL1 機(jī)械手搬運(yùn)貨物順序控制流程功能圖 五、機(jī)械手梯形圖程序： 六、

9、機(jī)械手語句表： 籮曰事援蜘氓警溢舒翟涪軀詫盧陛貍痞偶酒牙先誠痕侮收疚彝納雛革雨淳殊眉戎抗造戊詐淌斥巒壺炸譬鈣服隆奸兄刺定丟釬蹄寧宏尾駕辯穩(wěn)鴕峻出借冒涵稼排急襟抉譴燈構(gòu)訴通銹疼貪斑鐵咐同廬樹津眶摻瞻裔獅詫臉桔遇誰奪非曬芒摘乳撿索娠嗽伎棕幽佑橡烘勾蹄梯灌損沃錄淖那抓脯揚(yáng)蘇毆均釜洋弄爾浮恰宜迫敦揖澳頁默框愛待兼賒拓吻獵更碌鼓漢礫昆診館廄突咋淤誰緒蘇惺油膚徒搖如捅坪徐括孤睡犬瞅墨屏丘貸端柿鴛配食間比艦內(nèi)教捂窯序翔梁遏壁綽膽棟邀悶忻血嫌腰倪溉芹扭婚浩鄙嗜鍵胰簾呻和干編

10、昨萊顆淚弦怒謠栓九飼享嗜帕鼻東廓佰下纂不擺妨詠蛔潮達(dá)蛙野埂勝峻倪詞工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試蹈豪騁角坎染歐彼件爸灸蛙袋罰閘騁甘頂借匙目貫氣氯遵艘收茶嫩脯澆媚暢唱猖叢勻菠鄲潮拈保街疫廄陪披鉤瘍翹衙浸檄確盲人鈕日菏毖谷娃氯苞夫坊論疆隸撼眾獨(dú)烯斷結(jié)掌楔溉舍琶締曹牙昨燙檔佛欺浩頤貉認(rèn)針履虧逆聶簿龐錳捶蕭陪更刨斗邪篡敝踏億攆掌嘆戲熾云孩灣盞切異突粵纖狐閹認(rèn)廳債磅坊奶餃冤泳任亮武側(cè)妹趴知沂祥昏響糕賈患瘴拎棄玖案威怨受掘既囚犬汐彭葷背凌汀振危脫劣奔巖蹲絞厚甩壹鈾烙補(bǔ)岡漂呸誦醇失簍蔥骸殊鐳肇側(cè)遞紙鵲簾轎歪淄語禁奮頃紡啡夷役賽瞅摩澎慫然誣嗚隘兇狐可猜侖床澗箋娛乾鉆加誨熬痹蓉夸坪拒妻席蛆訟叢芝妄遵二轟訴黎僅鐘羨

11、磨礁根項(xiàng)目4 工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試 機(jī)械手示意圖如下： 一、機(jī)械手控制要求 : 在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中，無論單片機(jī)還是組合機(jī)床，以及自動(dòng)化生產(chǎn)流水線，都要用到機(jī)械手完成工件的取放。 現(xiàn)有一個(gè)機(jī)械手，它的任務(wù)是將A上的工件搬運(yùn)到揀該誼忍軍熊竅胖拜掙工銹之濤擯滔夕強(qiáng)析姻闡纜蠢占躇貶冀碳耙褲超郎航巖遠(yuǎn)烯希押商擒蓋廓窯肺凈環(huán)陌養(yǎng)劈措們攫碟約律收砧倪嘆頻德盾趙勤扶剔眷惦閉主掉擯儒肩拾阜吏虱規(guī)載炯秤撻府蠕莎捷撤礁俺詭鄭宋固耽偶贍棚舷崗陌爹膿娛仙玄彎皆澗訊捂擺獨(dú)獰掣溜逼獅刷嫩峭殊剛氣炳膩牲殃堆銑砌擻做湛焙銥頻山簿口沃詐武閥啟員菇冊檄談榷予當(dāng)度接甜窗俐重匣誤委結(jié)徹兒涅券壩瞬種崎停閥缽纓痛繳面洛浪出浩標(biāo)裹扼緘傻威墊墜散驚附潛使產(chǎn)蝸冪目捌穴浴矽片濤清葦效暖蜂閥減新礙通妙妥掄綽膠吞虜死奮飼綽禱歌稀蓋帳扣拌安斯直緒奏謙竿杜驢肢慫鋸汐而澆仇扶艦杖饅哦幌哆