尋線搬運(yùn)機(jī)器人模型及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)含開(kāi)題及6張CAD圖,搬運(yùn),機(jī)器人,模型,及其,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì),開(kāi)題,cad 目 錄 引言 1 1 緒 論 2 1.1 移動(dòng)機(jī)器人概述 2 1.1.1巡線機(jī)器人的發(fā)展 2 1.2 移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路 5 1.3 課題設(shè)計(jì)的任務(wù)和要求 5 2 移動(dòng)機(jī)器人總體設(shè)計(jì) 7 2.1移動(dòng)機(jī)器人整體設(shè)計(jì) 7 2.2移動(dòng)機(jī)器人整體方案論證 7 2.2.1 傳感器設(shè)計(jì)方案 7 2.2.2 電機(jī)的選擇及驅(qū)動(dòng)方案 9 2.2.3 電機(jī)的控制方案選擇 10 3 移動(dòng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu)及引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 12 3.1移動(dòng)機(jī)器人模型結(jié)構(gòu) 12 3.2移動(dòng)機(jī)器人引導(dǎo)系統(tǒng) 12 3.2.1 導(dǎo)軌引導(dǎo)系統(tǒng) 12 3.2.2 機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng) 13 4 控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 15 4.1 單片機(jī)的功能特點(diǎn) 15 4.2 紅外檢測(cè)電路的設(shè)計(jì) 17 4.3 超聲波測(cè)距的硬件設(shè)計(jì) 18 4.3.1超聲波測(cè)距的原理 18 4.3.2 超聲波發(fā)射電路 19 4.3.3 超聲波檢測(cè)接收電路 20 4.4 搬用物檢測(cè)電路 20 4.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 21 4.6 電源模塊設(shè)計(jì) 23 4.7 報(bào)警電路設(shè)計(jì) 23 5 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 24 5.1 編程思路及總流程圖 24 5.1.1總流程圖 24 5.1.2 程序設(shè)計(jì)思路 25 5.2 超聲波測(cè)距的算法設(shè)計(jì) 25 5.3 巡線算法設(shè)計(jì) 26 5.4電機(jī)控制設(shè)計(jì) 27 5.5 超聲波發(fā)生子程序與超聲波接受中斷程序 28 5.6 完整源程序 29 5.7控制效果報(bào)告 33 6 結(jié) 論 35 謝 辭 36 參考文獻(xiàn) 37 附 錄 38